[發(fā)明專利]車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910593890.4
• 申請(qǐng)日: 2019-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110389041B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁磊;孟超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華人運(yùn)通（上海）自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007;G01S7/52;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試方法，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的在待測(cè)試的車輛行駛路況下的車身行駛角度參數(shù)及車身傾斜角度參數(shù)，控制臺(tái)架驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)車輛仿制臺(tái)架至目標(biāo)行駛角度及目標(biāo)傾斜角度；控制設(shè)置在所述車輛仿制臺(tái)架上的超聲波系統(tǒng)對(duì)所述車輛仿制臺(tái)架的周圍進(jìn)行障礙物檢測(cè)的測(cè)試工作，并控制設(shè)置在所述車輛仿制臺(tái)架上的環(huán)視系統(tǒng)對(duì)所述車輛仿制臺(tái)架的周圍進(jìn)行待測(cè)目標(biāo)檢測(cè)的測(cè)試工作。本發(fā)明還公開(kāi)了一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)。本發(fā)明能夠提高車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)的測(cè)試準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

為了確保行車安全，越來(lái)越多的車輛會(huì)安裝有環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)。其中，車輛的環(huán)視系統(tǒng)通過(guò)安裝在車身前后左右的4個(gè)魚眼攝像頭對(duì)周圍路面情況進(jìn)行拍攝，然后利用去畸變、拼接等圖像處理技術(shù)將四個(gè)魚眼攝像頭拍攝到的圖像合成為360度的全景圖像，這樣就可以顯示車輛四周的俯視情況，徹底消滅車輛的盲點(diǎn)，尤其是在停車時(shí)會(huì)給駕駛員很大幫助。此外，通過(guò)車輛的環(huán)視系統(tǒng)并且利用圖像識(shí)別技術(shù)，還可以實(shí)現(xiàn)障礙物識(shí)別及車位識(shí)別等。而車輛的超聲波系統(tǒng)可以對(duì)車輛周圍的障礙物進(jìn)行檢測(cè)并預(yù)警。

車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)在安裝在車輛上之前，均需要進(jìn)行測(cè)試，以確保這兩個(gè)系統(tǒng)能夠進(jìn)行正常的檢測(cè)工作。其中，車輛的環(huán)視系統(tǒng)的測(cè)試過(guò)程一般為：將車輛的環(huán)視系統(tǒng)安裝在預(yù)定好的測(cè)試位置，在該測(cè)試位置的周圍的預(yù)定位置布置車位線或障礙物，接著計(jì)算機(jī)控制環(huán)視系統(tǒng)獲取該測(cè)試位置周圍的全景圖像，然后計(jì)算機(jī)根據(jù)環(huán)視系統(tǒng)獲取到的全景圖像進(jìn)行圖像識(shí)別并得到車位識(shí)別測(cè)試結(jié)果或障礙物識(shí)別測(cè)試結(jié)果，最后判斷識(shí)別測(cè)試結(jié)果是否符合預(yù)期要求，如符合則表明車輛的環(huán)視系統(tǒng)能夠正常工作。而超聲波系統(tǒng)的測(cè)試過(guò)程一般為：將車輛的超聲波系統(tǒng)安裝在預(yù)定好的測(cè)試位置，在該測(cè)試位置的周圍的預(yù)定位置布置障礙物，接著計(jì)算機(jī)控制超聲波系統(tǒng)對(duì)該障礙物進(jìn)行超聲波檢測(cè)，然后計(jì)算機(jī)根據(jù)該超聲波系統(tǒng)的超聲波檢測(cè)數(shù)據(jù)得到障礙物的檢測(cè)距離，最后判斷該檢測(cè)距離是否符合預(yù)定的要求，如符合則表明車輛的超聲波系統(tǒng)能夠正常工作。

目前，由于車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)的測(cè)試工作是分開(kāi)進(jìn)行的，且車輛的環(huán)視系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)及車輛的超聲波系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)都不能模擬車輛的實(shí)際行駛路況(例如行駛路面不平)的測(cè)試情況，導(dǎo)致車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)的測(cè)試結(jié)果，并不能很好地反應(yīng)出這兩者在車輛的實(shí)際行駛過(guò)程中的實(shí)際使用情況，從而使得所述車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)的測(cè)試并不是很準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)及方法，能提高車輛的環(huán)視系統(tǒng)及超聲波系統(tǒng)的測(cè)試準(zhǔn)確性。

本發(fā)明一實(shí)施例提供了一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)，包括：

車輛仿制臺(tái)架；

臺(tái)架驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，設(shè)置在所述車輛仿制臺(tái)架上，并用于驅(qū)動(dòng)所述車輛仿制臺(tái)架在水平方向旋轉(zhuǎn)及在上下方向傾斜；

超聲波系統(tǒng)，包括設(shè)置在所述車輛仿制臺(tái)架上的超聲波傳感器，并用于對(duì)所述車輛仿制臺(tái)架周圍的障礙物進(jìn)行超聲波檢測(cè)；

環(huán)視系統(tǒng)，包括設(shè)置在所述車輛仿制臺(tái)架上的攝像頭，并用于獲取所述車輛仿制臺(tái)架周圍的全景圖像；及，

測(cè)試設(shè)備，與所述臺(tái)架驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、所述超聲波系統(tǒng)及所述環(huán)視系統(tǒng)連接，并用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)的在待測(cè)試的車輛行駛路況下的車身行駛角度參數(shù)及車身傾斜角度參數(shù)，控制所述臺(tái)架驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述車輛仿制臺(tái)架至目標(biāo)行駛角度及目標(biāo)傾斜角度；

控制所述超聲波系統(tǒng)對(duì)所述車輛仿制臺(tái)架的周圍進(jìn)行障礙物檢測(cè)的測(cè)試工作，并控制所述環(huán)視系統(tǒng)對(duì)所述車輛仿制臺(tái)架的周圍進(jìn)行待測(cè)目標(biāo)檢測(cè)的測(cè)試工作。

作為上述方案的改進(jìn)，所述測(cè)試設(shè)備，還用于：