[發(fā)明專利]車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910593890.4
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110389041B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設計）人: 丁磊;孟超
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01S7/52;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統，其特征在于，包括：

車輛仿制臺架；

臺架驅動系統，設置在所述車輛仿制臺架上，并用于驅動所述車輛仿制臺架在水平方向旋轉及在上下方向傾斜；

超聲波系統，包括設置在所述車輛仿制臺架上的超聲波傳感器，并用于對所述車輛仿制臺架周圍的障礙物進行超聲波檢測；

環(huán)視系統，包括設置在所述車輛仿制臺架上的攝像頭，并用于獲取所述車輛仿制臺架周圍的全景圖像；及，

測試設備，與所述臺架驅動系統、所述超聲波系統及所述環(huán)視系統連接，并用于：

根據預設的在待測試的車輛行駛路況下的車身行駛角度參數及車身傾斜角度參數，控制所述臺架驅動系統驅動所述車輛仿制臺架至目標行駛角度及目標傾斜角度，以使得所述車輛仿制臺架上的超聲波系統和環(huán)視系統處于相應于所述車輛行駛路況的位置；

控制所述超聲波系統對所述車輛仿制臺架的周圍進行障礙物檢測的測試工作，并控制所述環(huán)視系統對所述車輛仿制臺架的周圍進行待測目標檢測的測試工作；

所述測試系統還包括用于調整所述車輛仿制臺架的周圍環(huán)境亮度的光源系統，所述光源系統與所述測試設備連接；

所述測試設備還用于：在控制所述環(huán)視系統進行待測目標檢測的測試工作之前或標定物圖像獲取工作之前，根據預設的環(huán)境亮度參數，控制所述光源系統調至目標發(fā)光亮度。

2.如權利要求1所述的車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統，其特征在于，所述測試設備，還用于：

控制所述臺架驅動系統運動至預設的校準位置處；

利用所述校準位置的絕對位置信息，對所述臺架驅動系統的位置進行校準。

3.如權利要求1所述的車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統，其特征在于，所述測試設備，還用于：

控制所述臺架驅動系統驅動所述車輛仿制臺架至第一目標位置；

控制所述超聲波系統對放置在預定的位置處的障礙物進行障礙物檢測工作；

獲取所述超聲波系統對所述障礙物測得的測量距離值，并獲取預先測得的所述超聲波系統距離所述障礙物的實際距離值，根據所述測量距離值及所述實際距離值對所述超聲波系統的測量工作參數進行標定；

控制超聲波檢測角度調整后的所述超聲波系統對放置在預定的位置處的障礙物進行障礙物檢測工作；

依次記錄所述超聲波系統在超聲波檢測角度每次調整后測得的距離測量結果，并根據記錄的全部所述距離測量結果，確定所述超聲波系統的最優(yōu)的超聲波檢測角度。

4.如權利要求1所述的車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統，其特征在于，所述測試設備，還用于：

控制所述臺架驅動系統驅動所述車輛仿制臺架至第二目標位置；

控制所述環(huán)視系統，對多個分別預先放置在所述車輛仿制臺架的周圍的不同預定的位置處的標定物進行標定物圖像獲取工作；

根據獲取到的所述環(huán)視系統對多個所述標定物拍攝到的多張標定物圖像，并基于預設的環(huán)視標定算法，對所述環(huán)視系統的環(huán)視內外參數進行標定。

5.如權利要求1所述的車輛的環(huán)視與超聲波的集成系統的測試系統，其特征在于，所述測試設備還用于：

獲取所述超聲波系統測得的障礙物檢測數據，并根據所述障礙物檢測數據得到所述超聲波系統對所述車輛仿制臺架的周圍的障礙物的識別測試結果；

獲取所述環(huán)視系統測得的全景圖像數據，并根據所述全景圖像數據得到所述環(huán)視系統對所述車輛仿制臺架的周圍的待測目標的識別測試結果；

將得到的所述超聲波系統的識別測試結果及所述環(huán)視系統的識別測試結果以報告的形式輸出顯示。