[發明專利]虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法

有效

• 申請號: 201910593815.8
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110322570B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 賈文友;曹紫陽;劉莉;梁利東;江本赤;蘇學滿;王子輝;賈昊瑞
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00
• 代理公司: 安徽匯樸律師事務所 34116
• 代理人: 劉海涵

1.虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，包括機器人模型、模塊和零部件、拆順序、移動方向、sort.txt文本文檔、Unity 3D引擎、移動速度、機器人模型的拆的可視化、機器人模型的裝的可視化、拆的執行按鈕(201)、裝的執行按鈕(202)、可視化虛擬場景中廠房(203)、可視化虛擬場景中工作臺(204)、虛擬場景中的機器人按規劃序列拆裝效果可視化(205)，其特征在于，模塊和零部件是指機器人模型分解成不同模塊，每個模塊由不同零部件組成；規劃序列信息包括模塊和零部件的拆順序、移動方向和移動速度；sort.txt文本文檔包含規劃序列信息中模塊和零部件的拆順序和移動方向；Unity 3D引擎是基于虛擬現實技術實現機器人按規劃序列拆裝的可視化的開源軟件；虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，具體流程步驟如下：

步驟1，規劃機器人模型的拆順序：分析機器人模型的裝順序，確定機器人模型不同模塊的拆順序，以及同一模塊不同零部件的拆順序，獲得機器人模型的可拆模塊和零部件的拆順序；

步驟2，規劃所拆模塊和零部件移動方向：根據機器人模型的拆過程中模塊和零部件不發生碰撞和干涉，同時考慮所拆零部件在空間的瀏覽角度，規定和布局所拆模塊和零部件移動方向；

步驟3，構建拆順序和移動方向的sort.txt文本文檔：對機器人模型所拆模塊和零部件編號，構建兩列sort.txt文本文檔數據庫信息，第一列是所拆模塊和零部件的拆順序信息，用所拆模塊和零部件編號進行排序；第二列是所拆模塊和零部件的移動方向信息，用空間坐標的X、Y、Z進行規定；將sort.txt文本文檔直接拷貝粘貼至Unity 3D引擎的Project工程方案中，實現sort.txt文本文檔導入至Unity 3D引擎；

步驟4，建立機器人模型所拆模塊和零部件編號與空編號一一對應關系：先將機器人模型導入至Unity 3D引擎中；再在Unity 3D引擎的Tag中創建空編號；根據sort.txt文本文檔中第一列是所拆模塊和零部件的拆順序信息，將相同的空編號序號附加給對應的拆模塊和零部件，實現機器人模型所拆模塊和零部件編號與空編號一一對應關系；

步驟5，設置所拆模塊和零部件的移動速度：再所拆模塊和零部件的拆順序、移動方向基礎上，設置所拆模塊和零部件的移動距離和時間，實現所拆模塊和零部件的移動速度的設置；

步驟6，Unity 3D引擎讀入sort.txt文本文檔：構建Unity 3D引擎和sort.txt文本文檔鏈接；

步驟7，創建拆和裝的執行按鈕：在Unity 3D引擎創建拆的執行按鈕201、裝的執行按鈕202，對按鈕編寫程序，實現按鈕執行拆和裝的功能；

步驟8，機器人模型的按規劃序列拆的可視化及其終止判斷：判斷條件為機器人模型的拆是否遍歷所有零部件，如果機器人模型的拆已遍歷所有零部件，流程繼續往下執行，則執行機器人模型的裝的可視化；如果機器人模型的拆未遍歷所有零部件，Unity 3D引擎顯示機器人模型的按規劃序列拆的可視化過程；

步驟9，機器人模型的按規劃序列裝的可視化及其終止判斷：判斷條件為機器人模型的裝是否遍歷所有零部件，如果機器人模型的裝已遍歷所有零部件，機器人模型的按規劃序列的拆和裝可視化過程終止；如果機器人模型的裝未遍歷所有零部件，Unity 3D引擎顯示機器人模型的按規劃序列裝的可視化過程。

2.根據權利要求1所述的虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，其特征在于，所述實現所拆模塊和零部件的移動速度的設置的程序執行語句是obj[i].transform.DOMoveX(distanceX,2)，其中obj[i]是指第i個所拆模塊和零部件，transform.DOMoveX是Unity 3D引擎中組件代號，(distanceX,2)是指第i個所拆模塊和零部件的移動距離X和時間2，完成規劃序列信息中模塊和零部件的拆順序、移動方向和移動速度設置。