[發明專利]虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法

有效

• 申請號: 201910593815.8
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110322570B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 賈文友;曹紫陽;劉莉;梁利東;江本赤;蘇學滿;王子輝;賈昊瑞
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00
• 代理公司: 安徽匯樸律師事務所 34116
• 代理人: 劉海涵

虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，規劃序列信息包括機器人模型中模塊和零部件的拆順序、移動方向和移動速度；sort.txt文本文檔包含拆順序和移動方向；Unity 3D引擎是開源軟件；具體流程步驟：規劃機器人模型的拆順序；規劃所拆模塊和零部件移動方向；構建拆順序和移動方向的sort.txt文本文檔；建立機器人模型所拆模塊和零部件編號與空編號一一對應關系；設置所拆模塊和零部件的移動速度；Unity 3D引擎讀入sort.txt文本文檔；創建拆和裝的執行按鈕；機器人模型的按規劃序列拆的可視化及其終止判斷；機器人模型的按規劃序列裝的可視化及其終止判斷，獲得虛擬場景中的機器人按規劃序列拆裝效果可視化。它概念簡單，實現方便，機器人拆裝可視化沉浸性好。

技術領域

本發明涉及機器人可視化技術領域，尤其涉及虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法。

背景技術

當前互聯網+等信息技術的飛速發展，推進了機器人在制造業中的廣泛應用。創新和改進機器人一直是學術界與應用界的研究熱點，其中必不可少的環節是熟悉機器人各模塊和所有零部件的相互裝配關系和結構特征。

目前，熟悉機器人各模塊和所有零部件的相互裝配關系和結構特征方法是直接拆解機器人實體，其一方面是購買機器人實體需要花費高的成本，另一方面是機器人實體拆解后難以還原裝配，降低機器人實體重復使用率低而產生大的浪費。

發明內容

為了克服現有熟悉機器人各模塊和所有零部件的相互裝配關系和結構特征方法是直接拆解機器人實體，其一方面是購買機器人實體需要花費高的成本，另一方面是機器人實體拆解后難以還原裝配，降低機器人實體重復使用率低而產生大的浪費等缺陷，本發明基于虛擬現實技術，建立可以反復使用的機器人按規劃序列拆裝的可視化平臺，提供一種虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法。

本發明具體解決其技術問題所采用的技術解決方案是：

虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，包括機器人模型、模塊和零部件、拆順序、移動方向、sort.txt文本文檔、Unity 3D引擎、移動速度、機器人模型的拆的可視化、機器人模型的裝的可視化、拆的執行按鈕、裝的執行按鈕、可視化虛擬場景中廠房、可視化虛擬場景中工作臺、虛擬場景中的機器人按規劃序列拆裝效果可視化。其中，模塊和零部件是指機器人模型分解成不同模塊，每個模塊由不同零部件組成；規劃序列信息包括模塊和零部件的拆順序、移動方向和移動速度；sort.txt文本文檔包含規劃序列信息中模塊和零部件的拆順序和移動方向；Unity 3D引擎是基于虛擬現實技術實現機器人按規劃序列拆裝的可視化的開源軟件。

虛擬現實中機器人按規劃序列拆裝的可視化方法，具體流程步驟如下：

步驟1，規劃機器人模型的拆順序：分析機器人模型的裝順序，確定機器人模型不同模塊的拆順序，以及同一模塊不同零部件的拆順序，獲得機器人模型的可拆模塊和零部件的拆順序；

步驟2，規劃所拆模塊和零部件移動方向：根據機器人模型的拆過程中模塊和零部件不發生碰撞和干涉，同時考慮所拆零部件在空間的瀏覽角度，規定和布局所拆模塊和零部件移動方向；

步驟3，構建拆順序和移動方向的sort.txt文本文檔：對機器人模型所拆模塊和零部件編號，構建兩列sort.txt文本文檔數據庫信息，第一列是所拆模塊和零部件的拆順序信息，用所拆模塊和零部件編號進行排序；第二列是所拆模塊和零部件的移動方向信息，用空間坐標的X、Y、Z進行規定；將sort.txt文本文檔直接拷貝粘貼至Unity 3D引擎的Project工程方案中，實現sort.txt文本文檔導入至Unity3D引擎；

步驟4，建立機器人模型所拆模塊和零部件編號與空編號一一對應關系：先將機器人模型導入至Unity 3D引擎中；再在Unity 3D引擎的Tag中創建空編號；根據sort.txt文本文檔中第一列是所拆模塊和零部件的拆順序信息，將相同的空編號序號附加給對應的拆模塊和零部件，實現機器人模型所拆模塊和零部件編號與空編號一一對應關系；