[發明專利]一種麥克納姆輪夾抱車

在審

• 申請號: 201910593668.4
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110182720A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 石運勝;王坤林
• 申請（專利權）人: 深動力（廈門）智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/18;B66F9/10
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 徐東峰;黃一敏

本發明提供了一種麥克納姆輪夾抱車，包括：麥克納姆輪車架、麥克納姆輪、兩級門架和夾抱裝置。所述麥克納姆輪分別裝配于所述麥克納姆輪車架兩側；所述兩級門架豎直設置于所述麥克納姆輪車架上，所述兩級門架包括外門架和內門架；所述夾抱裝置設置于所述內門架上，所述夾抱裝置包括豎板、液壓缸、導軌、臂板和夾抱板。所述豎板連接于所述內門架；所述液壓缸橫向設置于所述豎板中部；所述導軌數量為2個且分別水平設置于所述液壓缸的上下兩側；所述臂板豎直設置且與所述液壓缸、導軌連接；所述夾抱板固定于所述臂板的內側。本發明結構設計巧妙，靈活性好，工作效率高，實用性和越障能力俱佳。

技術領域

本發明涉及一種夾抱車，更具體的說是一種麥克納姆輪夾抱車。

背景技術

搬運機器人是近代自動控制領域出現的一項高新技術，已成為現代機械制造生產體系中的一項重要組成部分。它的優點是可以通過編程完成各種預期的任務，在自身結構和性能上有了人和機器的各自優勢，尤其體現出了人工智能和適應性。隨著搬運機器人技術的不斷發展，夾抱車成為了搬運機器人領域的重要組成部分。

目前，現有市場上的夾抱車大多采用傳統輪胎結構，導致其整機運動靈活性差，在空間受限的場合難以實現微小姿態的調整，且傳統夾抱車對使用路段的平整度要求較高。

發明內容

本發明提供了一種麥克納姆輪夾抱車，可以有效解決上述問題。

本發明是這樣實現的：

一種麥克納姆輪夾抱車，包括：

麥克納姆輪車架；

麥克納姆輪，其分別裝配于所述麥克納姆輪車架兩側；

兩級門架，其豎直設置于所述麥克納姆輪車架上，所述兩級門架包括外門架和內門架；

夾抱裝置，其設置于所述內門架上，所述夾抱裝置包括：

豎板，其連接于所述內門架；

液壓缸，其橫向設置于所述豎板中部；

導軌，其數量為2個且分別水平設置于所述液壓缸的上下兩側；

臂板，其豎直設置且與所述液壓缸、導軌連接；

夾抱板，其固定于所述臂板的內側。

作為進一步改進的，所述夾抱板一側為齒狀結構。

作為進一步改進的，所述麥克納姆輪車架包括車架主體、左車架和右車架，所述車架主體包括前車架和后車架。所述左車架和所述右車架分別螺接于所述車架主體的兩側。

作為進一步改進的，所述前車架與所述后車架通過回轉支承銜接。所述回轉支承包括外圈和內圈，所述外圈固定于所述前車架，所述內圈連接于所述后車架。

作為進一步改進的，所述車架主體進一步包括麥克納姆輪安裝孔，所述麥克納姆輪安裝孔設置于所述車架主體的兩側。

作為進一步改進的，所述麥克納姆輪夾抱車上設有移動裝置，其包括齒條和齒輪裝置，所述齒條平行設置于所述麥克納姆輪車架上，且齒面向外側；所述齒輪裝置設置于所述兩級門架底部，所述齒輪裝置包括齒輪和驅動裝置，所述齒輪與所述齒條配合。

作為進一步改進的，所述移動裝置進一步包括滑輪導軌，在所述齒條一側平行設置有滑輪導軌，所述滑輪導軌的數量為2個且相向設置。

本發明的有益效果是：本發明采用麥克納姆輪的行進輪結構，實現在二維平面無死角任意漂移的高精度移動，可以在無需裝配車輪轉向裝置下實現車體的直行、側移、斜行、自轉、組合漂移等全方位移動，提升了本發明的靈活性和工作效率。本發明采用回轉支承的銜接方式，在遇到路面不平的情況下，避免了輪子打滑、騰空的現象發生，極大地提升了本發明的實用性和越障能力。

附圖說明