[發明專利]機器人程序生成裝置

有效

• 申請號: 201910591106.6
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110682288B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 井上幸三
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

本發明提供機器人程序生成裝置，其具備以下單元：選擇機器人系統的典型的配置模式的單元；分別選擇配置成所選擇的配置模式的配置要素的單元；自動生成靜止狀態的配置要素相互不干擾的布局的單元；根據與選擇出的配置模式對應的作業內容以及自動生成的布局來自動生成機器人程序的單元；在虛擬環境上執行自動生成的機器人程序，并根據有無動作狀態的機器人的干擾以及機器人可否到達工件，自動修正自動生成的布局中的配置要素的設置位置的單元；以及根據自動修正后的設置位置來修正機器人程序的單元。

技術領域

本發明涉及機器人程序生成裝置，特別涉及用于至少包括機器人以及周邊裝置的機器人系統的機器人程序生成裝置。

背景技術

為了進行離線編程所需要的機器人系統的布局生成、程序生成以及模擬需要很多編程相關的知識、模擬裝置的知識以及機器人的知識。因此，為了進行最終的模擬需要大量的時間。公開了各種用于削減模擬工時的技術。

日本特開2005-148789號公報中公開機器人示教程序編輯裝置。在程序編輯裝置中，預先定義臨時配置了機器人、工件、周邊裝置等的工件單元的模板、機器人作業指示的模板以及與配置物體關聯的機器人動作指令。如果按照機器人作業指示的模板句型對作業指示進行語音輸入，則顯示與配置物體關聯的機器人動作指令，并且在畫面上顯示機器人動作。

日本特開2008-015683號公報中公開機器人編程裝置。在機器人編程裝置中，存儲針對新工件的形狀特征的匹配度最高的機械手的三維形狀數據，能夠以較少的工時容易且可靠地生成針對新工件的機器人的最優的運送作業程序。

配置于工件單元的配置要素的種類以及布局，根據導入機器人系統的用戶的希望、環境等發生變化。另外，布局必須以避免靜止狀態下的配置要素的干擾、動作狀態下的機器人與其它配置要素之間的干擾的方式來生成。即，布局會受到配置要素的設置位置以及大小、與配置模式對應的機器人的作業內容以及動作范圍、機器人相對于工件的位置以及姿勢等各種的影響。這樣，布局以及機器人程序會相互影響，因此成為花費模擬工時的原因。

發明內容

因此，期望一種通過簡單的畫面操作即時生成典型的配置模式的機器人程序的技術。

本公開的一個方式提供一種用于至少包括機器人以及周邊裝置的機器人系統的機器人程序生成裝置，具備：選擇機器人系統的典型的配置模式的單元；分別選擇配置成所選擇的配置模式的配置要素的單元；自動生成靜止狀態的配置要素相互不干擾的布局的單元；根據與所選擇的配置模式對應的作業內容以及自動生成的布局來自動生成機器人程序的單元；在虛擬環境上執行自動生成的機器人程序，并根據有無動作狀態的機器人的干擾以及機器人可否到達工件，自動修正布局中的配置要素的設置位置的單元；以及根據自動修正后的設置位置來修正機器人程序的單元。

附圖說明

圖1是一個實施方式的機器人程序生成裝置的框圖。

圖2A是一個實施方式的選擇配置模式的選擇畫面。

圖2B是一個實施方式的選擇周邊裝置的選擇畫面。

圖2C是一個實施方式的選擇機器人的選擇畫面。

圖2D是一個實施方式的選擇機械手的選擇畫面。

圖2E是一個實施方式的選擇工件的選擇畫面。

圖3是一個實施方式的機器人程序生成軟件的流程圖。

圖4是一個實施方式的顯示自動生成的布局的顯示畫面。

圖5A是表示一個實施方式的工件拾取姿勢以及工件投放姿勢的決定步驟的說明圖。

圖5B是表示一個實施方式的工件拾取姿勢以及工件投放姿勢的決定步驟的說明圖。

圖6是表示一個實施方式的工件拾取姿勢以及工件投放姿勢的決定步驟的流程圖。