[發明專利]機器人程序生成裝置

有效

• 申請號: 201910591106.6
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110682288B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 井上幸三
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種機器人程序生成裝置，用于至少包括機器人以及周邊裝置的機器人系統，其特征在于，

該機器人程序生成裝置具備以下單元：

選擇上述機器人系統的典型的配置模式的單元；

分別選擇配置成所選擇的上述配置模式的配置要素的單元；

自動生成靜止狀態的上述配置要素相互不干擾的布局的單元；

根據與所選擇的上述配置模式對應的作業內容以及自動生成的上述布局來自動生成機器人程序的單元；

在虛擬環境上執行自動生成的上述機器人程序，并根據有無動作狀態的上述機器人的干擾以及上述機器人可否到達工件，自動修正自動生成的上述布局中的上述配置要素的設置位置的單元；以及

根據自動修正后的上述設置位置來修正上述機器人程序的單元。

2.根據權利要求1所述的機器人程序生成裝置，其特征在于，

該機器人程序生成裝置還具備以下單元：

在工件拾取位置圍繞通過預先設定的刀具中心點的軸線在虛擬空間上移動上述機器人的面板，將動作狀態的上述機器人與上述配置要素不干擾并且上述面板的中心位置與在上述機器人的固定基座上設定的原點之間的距離為最短的上述面板相對于上述工件的位置決定為工件拾取姿勢的單元；

在工件投放位置圍繞上述軸線在虛擬空間上移動上述面板，將動作狀態的上述機器人與上述配置要素不干擾并且上述面板的中心位置與在上述機器人的固定基座上設定的原點之間的距離為最短的上述面板相對于上述工件的位置決定為工件投放姿勢的單元。

3.根據權利要求2所述的機器人程序生成裝置，其特征在于，

在預先決定了上述工件投放姿勢的情況下，決定上述工件拾取姿勢的單元具備以下單元：

在上述工件拾取位置圍繞上述軸線在虛擬空間上移動上述面板，將動作狀態的上述機器人與上述配置要素不干擾并且上述面板的中心位置與在上述機器人的固定基座上設定的原點之間的距離為最短的上述面板相對于上述工件的位置設定為上述工件拾取姿勢的單元；

維持所設定的上述工件拾取姿勢，在虛擬空間上將上述機器人向上述工件投放位置移動，判定有無動作狀態的上述機器人與上述配置要素之間的干擾以及上述工件拾取姿勢對于預先決定的上述工件投放姿勢的適合性的單元；以及

當上述機器人與上述配置要素干擾或者所設定的上述工件拾取姿勢不適合于預先決定的上述工件投放姿勢時，重復在上述工件拾取位置再次設定上述工件拾取姿勢的處理，由此決定上述工件拾取姿勢的單元。