[發明專利]一種馬達非線性參數的測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201910590932.9
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110346720B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 向征;郭璇;路翔
• 申請（專利權）人: 瑞聲科技（新加坡）有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 孫凱樂

本發明公開了一種馬達非線性參數的測試方法及裝置，所述方法包括：采用激勵信號激勵馬達振動，對處于振動狀態的馬達進行信息同步采集，得到電壓測量值和電流測量值，獲取馬達的線性參數初始值和非線性參數初始值，根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數初始值計算得到所述馬達的線性參數目標值，根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值和所述非線性參數初始值采用自適應濾波計算得到所述馬達的非線性參數目標值，通過對馬達非線性參數進行測量，實現了采用非線性模型準確的控制馬達振動，提高了馬達的控制精度，從而提高了馬達的性能。

【技術領域】

本發明涉及微機電技術領域，尤其涉及一種馬達非線性參數的測試方法及裝置。

【背景技術】

隨著科技的發展，人們對電子產品的智能化、多樣化要求越來越高，需要更加豐富的人體感知和人機交互體驗。觸感是人體感知中重要的一部分，而線性諧振激勵器(LinearResonance Actuator，LRA，俗稱馬達)正是體現觸感的關鍵器件。因此，在智能手機、智能手表和平板電腦等電子設備中，馬達的應用越來越普及。馬達的技術參數的準確性、完整性，對建模的準確性至關重要，直接決定著馬達的性能。

目前使用較多的馬達是基于洛倫茲力(即電磁力)的磁鋼陣列線性馬達，這種馬達的特點是系統模型符合傳統的二階線性模型，在參數確定和系統控制方面有其特別的優勢。但該種馬達僅適用于振動強度較小的情況，當需要振動強度較大的振動時，單純的基于洛倫茲力的馬達不再適用。

現有技術中，為獲得振動強度較大的馬達，基于磁吸力或其他作用力的新型馬達逐漸開始應用。但基于磁吸力或其他作用力的馬達所受的力為非線性力，若仍采用傳統的二階線性模型，建模誤差較大，進而影響馬達的控制精度，無法達到預期效果。

【發明內容】

有鑒于此，本發明提供了一種馬達非線性參數的測試方法及裝置，用于解決現有技術中馬達非線性建模誤差較大，導致馬達的控制精度較低，無法達到預期效果的問題。

為達上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本發明實施例的第一方面提出了一種馬達非線性參數的測試方法，包括：

采用激勵信號激勵馬達振動；

對處于振動狀態的馬達進行信息同步采集，得到電壓測量值和電流測量值；

獲取馬達的線性參數初始值和非線性參數初始值；

根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數初始值計算得到所述馬達的線性參數目標值；

根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值和所述非線性參數初始值采用自適應濾波計算得到所述馬達的非線性參數目標值。

在其中一個實施例中，所述根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值和所述非線性參數初始值采用自適應濾波計算得到所述馬達的非線性參數目標值，包括：

獲取影響非線性參數的系數初始值；

根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值、所述非線性參數初始值和所述系數初始值計算非線性參數更新值；

計算所述非線性參數更新值和所述非線性參數初始值的差值，當所述差值小于預設閾值時，則將所述非線性參數更新值作為所述非線性參數目標值；

當所述差值不小于所述預設閾值時，根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值、所述非線性參數更新值和所述系數初始值計算系數更新值，將所述系數更新值作為系數初始值、所述非線性參數更新值作為非線性參數初始值，重新進入根據所述電壓測量值、所述電流測量值、所述線性參數目標值、所述非線性參數初始值和所述系數初始值計算非線性參數更新值的步驟。