[發(fā)明專利]一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910587684.2
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110270975A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李林;高紅兵;吳劍;袁瑋;張龍;高菊茹;張博;杜俊;溫曉凱;王耀;周斌
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵西南科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J18/02;B25J18/04;G01V3/12
• 代理公司: 成都時譽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

1.一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，包括基座（1）、第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)（2）、第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)（3）和浮動天線盒裝置（4）；

所述第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)（2）包括回轉(zhuǎn)座a（21）和伸縮臂a（22），所述第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)（3）包括回轉(zhuǎn)座b（31）和伸縮臂b（32），所述回轉(zhuǎn)座a（21）可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述基座（1）的頂面上，所述伸縮臂a（22）的一端與所述回轉(zhuǎn)座a（21）可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂a（22）的另一端與所述回轉(zhuǎn)座b（31）可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂b（32）的一端與所述回轉(zhuǎn)座b（31）可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂b（32）的另一端與所述浮動天線盒裝置（4）連接；

所述回轉(zhuǎn)座a（21）相對于所述基座（1）轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂a（22）相對于所述回轉(zhuǎn)座a（21）轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設(shè)置，所述伸縮臂a（22）相對于所述回轉(zhuǎn)座b（31）轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂b（32）相對于所述回轉(zhuǎn)座b（31）轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，所述伸縮臂b（32）包括外套臂b（321）、內(nèi)套臂b（322）和連接臂（323），所述內(nèi)套臂b（322）可滑動的設(shè)置于所述外套臂b（321）內(nèi)，所述連接臂（323）的一端與所述回轉(zhuǎn)座b（31）可轉(zhuǎn)動的連接，所述連接臂（323）的另一端與所述外套臂b（321）繞伸縮臂b（32）的軸線可轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)a（51），所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)a（51）包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；

所述液壓馬達與所述連接臂（323）的一端固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述連接臂（323）的一端上，所述渦輪通過軸承與所述連接臂（323）的一端可轉(zhuǎn)動的連接，所述渦輪的一側(cè)與所述外套臂b（321）的一端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，所述伸縮臂b（32）還包括液壓缸b，所述液壓缸b的一端與所述外套臂b（321）固定連接，所述液壓缸b的另一端與所述內(nèi)套臂b（322）固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)b（52），所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)b（52）包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；

所述液壓馬達與所述基座（1）固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述基座（1）上，所述渦輪通過軸承與所述基座（1）可轉(zhuǎn)動的連接，所述渦輪的一側(cè)與所述回轉(zhuǎn)座a（21）固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)c（53），所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)c（53）包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；

所述液壓馬達與所述回轉(zhuǎn)座a（21）固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)座a（21）上，所述渦輪通過軸承與所述回轉(zhuǎn)座a（21）可轉(zhuǎn)動的連接，所述渦輪的一側(cè)與所述伸縮臂a（22）的一端固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)d（54），所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)d（54）包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；

所述液壓馬達與所述伸縮臂a（22）的一端固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述伸縮臂a（22）的一端上，所述渦輪通過軸承與所述伸縮臂a（22）的一端可轉(zhuǎn)動的連接，所述渦輪的一側(cè)與所述回轉(zhuǎn)座b（31）固定連接。