[發(fā)明專利]一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910587684.2
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110270975A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 李林;高紅兵;吳劍;袁瑋;張龍;高菊茹;張博;杜俊;溫曉凱;王耀;周斌
• 申請（專利權）人: 中鐵西南科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J18/02;B25J18/04;G01V3/12
• 代理公司: 成都時譽知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

本發(fā)明公開了一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測設備領域，包括基座、萬向節(jié)、浮動天線盒裝置和兩個回轉(zhuǎn)伸縮臂機構；該回轉(zhuǎn)伸縮臂機構包括回轉(zhuǎn)座和伸縮臂，伸縮臂的一端和回轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動的連接；第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構的回轉(zhuǎn)座與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構的伸縮臂另一端可轉(zhuǎn)動連接，其轉(zhuǎn)動軸與第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構中伸縮臂的轉(zhuǎn)動軸相互垂直設置；第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構的回轉(zhuǎn)座與基座可轉(zhuǎn)動連接，其轉(zhuǎn)動軸與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構中伸縮臂的轉(zhuǎn)動軸相互垂直設置。該機械手可搭載地質(zhì)雷達天線對隧道襯砌質(zhì)量進行檢測，取代了現(xiàn)有技術中人工托舉雷達天線的檢測方式，其節(jié)約了人力，避免了安全隱患，大幅提高了檢測效率和檢測精度。

技術領域

本發(fā)明涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測設備領域，具體為一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手。

背景技術

隨著國家交通的不斷發(fā)展，鐵路、公路隧道里程數(shù)逐年增加。為保障隧道運營安全，常需要對在建隧道以及運營隧道進行襯砌質(zhì)量檢測作業(yè)，如檢測隧道襯砌厚度、隧道襯砌背后未回填的空洞等，從而使隧道施工缺陷及運營病害能夠得到及時治理。

目前，在隧道襯砌質(zhì)量檢測方面，一般是采用人工的方式，由人工托舉雷達天線，或由檢測人員將地質(zhì)雷達固定在長桿上，舉著長桿讓雷達緊貼檢測線，并借助裝載機等移動載體順著檢測線移動完成檢測。在進行檢測時，為維持長桿推舉的穩(wěn)定性，往往需要多人扶持長桿，耗費較多人力；同時，在對隧道進行檢測時，檢測距離長，多個操作人員需要擠在車載平臺上實施檢測，其隨車移動過程中存在較大的安全隱患，且長時間托舉雷達或長桿勞動強度大，隨著人員體力下降，會造成地質(zhì)雷達天線無法始終緊貼隧道襯砌壁，使得雷達天線與檢測襯砌壁脫空，或者檢測位置發(fā)生偏移等情況發(fā)生，嚴重影響著隧道襯砌質(zhì)量檢測效率、質(zhì)量和作業(yè)安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，其通過液壓系統(tǒng)控制可完成一定區(qū)域內(nèi)檢測臂全方位調(diào)整，將地質(zhì)雷天線達送至隧道內(nèi)任意待檢測區(qū)域進行檢測，其取代了現(xiàn)有技術中人工托舉的檢測方式，節(jié)約了人力，避免了安全隱患，同時提高了檢測效率和檢測精度。

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的：

一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，包括基座、第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構、第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構和浮動天線盒裝置；

所述第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構包括回轉(zhuǎn)座a和伸縮臂a，所述第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構包括回轉(zhuǎn)座b和伸縮臂b，所述回轉(zhuǎn)座a可轉(zhuǎn)動的設置在所述基座的頂面上，所述伸縮臂a的一端與所述回轉(zhuǎn)座a可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂a的另一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂b的一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動的連接，所述伸縮臂b的另一端與所述浮動天線盒裝置連接；

所述回轉(zhuǎn)座a相對于所述基座轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂a相對于所述回轉(zhuǎn)座a轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設置，所述伸縮臂a相對于所述回轉(zhuǎn)座b轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂b相對于所述回轉(zhuǎn)座b轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設置。

進一步的，所述伸縮臂b包括外套臂b、內(nèi)套臂b和連接臂，所述內(nèi)套臂b可滑動的設置于所述外套臂b內(nèi)，所述連接臂的一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動的連接，所述連接臂的另一端與所述外套臂繞伸縮臂b的軸線可轉(zhuǎn)動連接。

進一步的，還包括回轉(zhuǎn)機構a，所述回轉(zhuǎn)機構a包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；

所述液壓馬達與所述連接臂的一端固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動的設置在所述連接臂的一端上，所述渦輪通過軸承與所述連接臂的一端可轉(zhuǎn)動的連接，所述渦輪的一側(cè)與所述外套臂b的一端固定連接。

進一步的，所述伸縮臂b還包括液壓缸b，所述液壓缸b的一端與所述外套臂b固定連接，所述液壓缸b的另一端與所述內(nèi)套臂b固定連接。

進一步的，還包括回轉(zhuǎn)機構b，所述回轉(zhuǎn)機構b包括液壓馬達、蝸桿和渦輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合；