[發明專利]自動駕駛方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 201910586819.3
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110316192B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 楊凡;朱帆;呂雷兵;馬霖
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取前方道路的信息和車輛的當前行駛狀態；

基于所述車輛的行駛狀態與極限駕駛參數之間的對應關系，判斷以當前行駛狀態是否能夠在不超出所述車輛的極限駕駛參數的情況下駛過所述道路；

其中若不能，則調整所述車輛的駕駛狀態，以使所述車輛在不超出所述極限駕駛參數的情況下駛過所述道路；

其中，所述獲取前方道路的信息，包括：

基于車輛上搭載的拍攝設備拍攝獲得前方道路的圖像；

對所述圖像進行車道提取處理，獲得前方道路的車道信息，所述車道信息包括車道形狀；

所述車輛的當前行駛狀態包括所述車輛的當前速度，所述車輛的行駛狀態與極限駕駛參數之間的對應關系包括車輛速度與最大轉向角度之間的關系；

所述基于所述車輛的行駛狀態與極限駕駛參數之間的對應關系，判斷以當前行駛狀態是否能夠在不超出所述車輛的極限駕駛參數的情況下駛過所述道路，包括：

基于車輛速度與最大轉向角度之間的關系，確定當前速度對應的最大轉向角度；

基于前方道路的車道形狀和所述最大轉向角度，確定以當前速度是否能夠駛過所述道路。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述調整所述車輛的駕駛狀態，以使所述車輛在不超出所述極限駕駛參數的情況下駛過所述道路，包括：

調整所述車輛的速度，以使調整后的車輛速度所對應的最大轉向角度大于或等于前方道路的彎度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車道信息還包括車道位置和車道寬度；

所述調整所述車輛的駕駛狀態，以使所述車輛在不超出所述極限駕駛參數的情況下駛過所述道路，包括：

基于所述車道位置和所述車道寬度，調整所述車輛進入所述道路的位置以使所述車輛從所述位置駛過所述道路的轉向角度小于或等于所述車輛當前速度對應的最大轉向角度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車道信息還包括車道上的障礙物信息；

基于所述車道位置和所述車道寬度，調整所述車輛進入所述道路的位置以使所述車輛從所述位置駛過所述道路的轉向角度小于或等于所述車輛當前速度對應的最大轉向角度，包括：

基于所述車道位置、所述車道寬度和所述障礙物信息，調整所述車輛進入所述道路的位置，以使所述車輛避開所述障礙物的同時，駛過所述道路的轉向角度小于或等于所述車輛當前速度對應的最大轉向角度。

5.一種駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取前方道路的信息和車輛的當前行駛狀態；

判斷模塊，用于基于所述車輛的行駛狀態與極限駕駛參數之間的對應關系，判斷以當前行駛狀態是否能夠在不超出所述車輛的極限駕駛參數的情況下駛過所述道路；

調整模塊，用于在以當前行駛狀態不能夠在不超出所述車輛的極限駕駛參數的情況下駛過所述道路時，調整所述車輛的駕駛狀態，以使所述車輛在不超出所述極限駕駛參數的情況下駛過所述道路；

所述獲取模塊，包括：

圖像采集子模塊，用于基于車輛上搭載的拍攝設備拍攝獲得前方道路的圖像；

圖像處理子模塊，用于對所述圖像進行車道提取處理，獲得前方道路的車道信息，所述車道信息包括車道形狀；

所述車輛的當前行駛狀態包括所述車輛的當前速度，所述車輛的行駛狀態與極限駕駛參數之間的對應關系包括車輛速度與最大轉向角度之間的關系；

所述判斷模塊，包括：

第一確定子模塊，用于基于車輛速度與最大轉向角度之間的關系，確定當前速度對應的最大轉向角度；

第二確定子模塊，用于基于前方道路的車道形狀和所述最大轉向角度，確定以當前速度是否能夠駛過所述道路。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述調整模塊，包括：

第一調整子模塊，用于調整所述車輛的速度，以使調整后的車輛速度所對應的最大轉向角度大于或等于前方道路的彎度。