[發(fā)明專利]無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110320911A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊凡;朱曉星;陳臣;柴婉琦;朱帆
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發(fā)明提供一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質(zhì)，該方法，包括：采集包含行人肢體動作的行人圖像；對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態(tài)識別，得到行人姿態(tài)信息；判斷所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是否為預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)；若所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)，則獲取目標(biāo)行人的位置信息；根據(jù)所述目標(biāo)行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。從而實現(xiàn)無人車自動識別行人肢體動作，響應(yīng)行人的召喚，生成行駛路徑并向行人的位置行駛，使得行人可以便捷、及時的得到無人車提供的服務(wù)，提升無人車的服務(wù)質(zhì)量和效率，提高用戶滿意度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛也被稱為無人車，無人駕駛車輛是電子計算機等最新科技成果與現(xiàn)代汽車工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，通常具有自動駕駛，自動變速，自動識別道路的功能。無人車可以應(yīng)用于多種領(lǐng)域，特別是在物流領(lǐng)域，能夠減少人工操作，降低人力成本，提高物流運輸?shù)淖詣踊?/p>

現(xiàn)在，在戶外或者較大的室內(nèi)空間中，用戶在購買物品的時候，需要自己去尋找售貨的地方。如何使得用戶可以及時的購買到物品是一個需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質(zhì)，可以實現(xiàn)無人車自動識別行人肢體動作，響應(yīng)行人的召喚，生成行駛路徑并向行人的位置行駛，使得行人可以便捷、及時的得到無人車提供的服務(wù)，提升無人車的服務(wù)質(zhì)量和效率，提高用戶滿意度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人車控制方法，包括：

采集包含行人肢體動作的行人圖像；

對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態(tài)識別，得到行人姿態(tài)信息；

判斷所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是否為預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)；

若所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)，則獲取目標(biāo)行人的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。

在一種可能的設(shè)計中，所述采集包含行人肢體動作的行人圖像，包括：

按照預(yù)設(shè)的時間間隔，通過圖像獲取設(shè)備采集無人車周圍的環(huán)境圖像；

對所述環(huán)境圖像進行行人識別處理，篩選出至少包含一個行人的候選圖像；

對所述候選圖像中的行人區(qū)域進行截圖和放大處理，得到包含行人肢體動作的行人圖像。

在一種可能的設(shè)計中，對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態(tài)識別，得到行人姿態(tài)信息，包括：

對所述行人圖像中的行人進行骨骼姿態(tài)識別，得到所述行人圖像對應(yīng)的行人姿態(tài)信息，所述行人姿態(tài)信息包括：肩膀位置坐標(biāo)、手臂關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)、手腕關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)、手掌位置坐標(biāo)。

在一種可能的設(shè)計中，判斷所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是否為預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)，包括：

根據(jù)所述行人姿態(tài)信息，構(gòu)建行人的動作姿態(tài)；

將所述動作姿態(tài)與預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)進行一一比對，若存在至少一個預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)與所述動作姿態(tài)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值，則確定所述行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)。

在一種可能的設(shè)計中，所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)包括：招手姿態(tài)、展臂姿態(tài)、舉手姿態(tài)中的任一種或任多種。

在一種可能的設(shè)計中，所述獲取目標(biāo)行人的位置信息，包括：

若從所述行人圖像中，獲取到兩個及以上的行人姿態(tài)信息所表征的動作姿態(tài)是目標(biāo)姿態(tài)；則將所述行人姿態(tài)信息對應(yīng)的行人標(biāo)記為候選行人；