[發明專利]無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質

在審

• 申請號: 201910586493.4
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110320911A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 楊凡;朱曉星;陳臣;柴婉琦;朱帆
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發明提供一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質，該方法，包括：采集包含行人肢體動作的行人圖像；對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息；判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態；若所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態，則獲取目標行人的位置信息；根據所述目標行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。從而實現無人車自動識別行人肢體動作，響應行人的召喚，生成行駛路徑并向行人的位置行駛，使得行人可以便捷、及時的得到無人車提供的服務，提升無人車的服務質量和效率，提高用戶滿意度。

技術領域

本發明涉及無人車技術領域，尤其涉及一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質。

背景技術

無人駕駛車輛也被稱為無人車，無人駕駛車輛是電子計算機等最新科技成果與現代汽車工業相結合的產物，通常具有自動駕駛，自動變速，自動識別道路的功能。無人車可以應用于多種領域，特別是在物流領域，能夠減少人工操作，降低人力成本，提高物流運輸的自動化。

現在，在戶外或者較大的室內空間中，用戶在購買物品的時候，需要自己去尋找售貨的地方。如何使得用戶可以及時的購買到物品是一個需要解決的問題。

發明內容

本發明提供一種無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質，可以實現無人車自動識別行人肢體動作，響應行人的召喚，生成行駛路徑并向行人的位置行駛，使得行人可以便捷、及時的得到無人車提供的服務，提升無人車的服務質量和效率，提高用戶滿意度。

第一方面，本發明實施例提供一種無人車控制方法，包括：

采集包含行人肢體動作的行人圖像；

對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息；

判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態；

若所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態，則獲取目標行人的位置信息；

根據所述目標行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。

在一種可能的設計中，所述采集包含行人肢體動作的行人圖像，包括：

按照預設的時間間隔，通過圖像獲取設備采集無人車周圍的環境圖像；

對所述環境圖像進行行人識別處理，篩選出至少包含一個行人的候選圖像；

對所述候選圖像中的行人區域進行截圖和放大處理，得到包含行人肢體動作的行人圖像。

在一種可能的設計中，對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息，包括：

對所述行人圖像中的行人進行骨骼姿態識別，得到所述行人圖像對應的行人姿態信息，所述行人姿態信息包括：肩膀位置坐標、手臂關節位置坐標、手腕關節位置坐標、手掌位置坐標。

在一種可能的設計中，判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態，包括：

根據所述行人姿態信息，構建行人的動作姿態；

將所述動作姿態與預設的目標姿態進行一一比對，若存在至少一個預設的目標姿態與所述動作姿態的相似度大于預設閾值，則確定所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態。

在一種可能的設計中，所述預設的目標姿態包括：招手姿態、展臂姿態、舉手姿態中的任一種或任多種。

在一種可能的設計中，所述獲取目標行人的位置信息，包括：

若從所述行人圖像中，獲取到兩個及以上的行人姿態信息所表征的動作姿態是目標姿態；則將所述行人姿態信息對應的行人標記為候選行人；