[發明專利]無人車控制方法、裝置、無人車及存儲介質

在審

• 申請號: 201910586493.4
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110320911A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 楊凡;朱曉星;陳臣;柴婉琦;朱帆
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種無人車控制方法，其特征在于，包括：

采集包含行人肢體動作的行人圖像；

對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息；

判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態；

若所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態，則獲取目標行人的位置信息；

根據所述目標行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集包含行人肢體動作的行人圖像，包括：

按照預設的時間間隔，通過圖像獲取設備采集無人車周圍的環境圖像；

對所述環境圖像進行行人識別處理，篩選出至少包含一個行人的候選圖像；

對所述候選圖像中的行人區域進行截圖和放大處理，得到包含行人肢體動作的行人圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息，包括：

對所述行人圖像中的行人進行骨骼姿態識別，得到所述行人圖像對應的行人姿態信息，所述行人姿態信息包括：肩膀位置坐標、手臂關節位置坐標、手腕關節位置坐標、手掌位置坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態，包括：

根據所述行人姿態信息，構建行人的動作姿態；

將所述動作姿態與預設的目標姿態進行一一比對，若存在至少一個預設的目標姿態與所述動作姿態的相似度大于預設閾值，則確定所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的目標姿態包括：招手姿態、展臂姿態、舉手姿態中的任一種或任多種。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標行人的位置信息，包括：

若從所述行人圖像中，獲取到兩個及以上的行人姿態信息所表征的動作姿態是目標姿態；則將所述行人姿態信息對應的行人標記為候選行人；

獲取所有候選行人與無人車之間的距離；

將與所述無人車距離最小的候選行人作為目標行人，并獲取所述目標行人的位置信息。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述目標行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛，包括：

根據所述目標行人的位置信息，確定行駛的目的地；

根據無人車的當前位置信息和目的地，生成行駛路徑；

按照所述行駛路徑行駛，直到到達所述目的地。

8.一種無人車控制裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集包含行人肢體動作的行人圖像；

識別模塊，用于對所述行人圖像中的行人肢體動作進行姿態識別，得到行人姿態信息；

判斷模塊，用于判斷所述行人姿態信息所表征的動作姿態是否為預設的目標姿態；

定位模塊，用于在所述行人姿態信息所表征的動作姿態是預設的目標姿態時，獲取目標行人的位置信息；

控制模塊，用于根據所述目標行人的位置信息確定行駛路徑，并按照所述行駛路徑行駛。

9.一種無人車，其特征在于，包括：存儲器和處理器，存儲器中存儲有所述處理器的可執行指令；其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1-7所述的無人車控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一項所述的無人車控制方法。