[發明專利]車輛的避讓控制方法、裝置、電子設備與存儲介質

有效

• 申請號: 201910586468.6
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110320910B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 楊凡;朱帆;呂雷兵;馬霖
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本申請實施例公開了一種本申請實施例提供的車輛的避讓控制方法、裝置、電子設備與存儲介質，該方法包括：獲取運動障礙物的行為信息，其中，所述運動障礙物位于所述車輛的運行方向上，且所述運動障礙物距離所述車輛的距離滿足預設的避讓距離；根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略；根據所述避讓策略來控制所述車輛的行駛。即本申請實施例的方法，在控制車輛避讓過程中考慮了運動障礙物的行為信息，當運動障礙物避讓時，可以控制車輛行駛，進而避免車輛進行不必要的避讓，使得智能駕駛更加符合實際情況，從而提高了車輛避讓的準確性，智能駕駛的實用性。

技術領域

本申請實施例涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種車輛的避讓控制方法、裝置、電子設備與存儲介質。

背景技術

隨著智能駕駛的發展，在道路行駛中，為了提高自動駕駛的安全性，則需要對障礙物進行避讓。

目前的智能駕駛系統在智能駕駛車輛行駛過程中，遇到障礙物時，會根據障礙物當前時刻的運動狀態預測其下一時刻的運動狀態，當預測結果為會發生碰撞時，該智能駕駛系統會采取減速停車等主動避讓措施。但是，不會考慮障礙物是否也采取了避讓措施，進而使得智能駕駛在避讓過程中存在不準確的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛的避讓控制方法、裝置、電子設備與存儲介質，以提高智能駕駛過程中車輛避讓的準確控制。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛的避讓控制方法，包括：

獲取運動障礙物的行為信息，其中，所述運動障礙物位于所述車輛的運行方向上，且所述運動障礙物距離所述車輛的距離滿足預設的避讓距離；

根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略；

根據所述避讓策略來控制所述車輛的行駛。

在第一方面的一種實現方式中，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

根據所述運動障礙物的行為信息，從預設的映射關系中獲取所述運動障礙物的行為信息所對應的目標避讓策略，其中，所述映射關系包括運動障礙物的行為信息與車輛的避讓策略之間的對應關系；

將所述目標避讓策略作為所述車輛的避讓策略。

在第一方面的另一種實現方式中，所述方法還包括：

獲取多套歷史訓練數據，其中，每一套歷史訓練數據包括運動障礙物與車輛相遇時，所述運動障礙物的行為信息和車輛的避讓策略；

基于多套歷史訓練數據，確定運動障礙物的行為信息與車輛的避讓策略之間的對應關系。

在第一方面的另一種實現方式中，所述方法還包括：

將所述車輛的避讓策略發送給所述運動障礙物，以使所述運動障礙物根據所述車輛的避讓策略確定所述運動障礙物下一時刻的運動行為。

可選的，所述避讓策略包括：加速行駛、減速、停車、換道中的至少一個。

可選的，所述運動障礙物的行為信息包括行駛信息或避讓信息。

在第一方面的另一種實現方式中，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

若所述運動障礙物的行為信息為行駛信息，則根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略為減速、停車、換道中的任意一種。

在第一方面的另一種實現方式中，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

若所述運動障礙物的行為信息為避讓信息，則根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略為加速或減速。