[發明專利]車輛的避讓控制方法、裝置、電子設備與存儲介質

有效

• 申請號: 201910586468.6
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110320910B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 楊凡;朱帆;呂雷兵;馬霖
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種車輛的避讓控制方法，其特征在于，包括：

獲取運動障礙物的行為信息，其中，所述運動障礙物位于所述車輛的運行方向上，且所述運動障礙物距離所述車輛的距離滿足預設的避讓距離；

根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略；

根據所述避讓策略來控制所述車輛的行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

根據所述運動障礙物的行為信息，從預設的映射關系中獲取所述運動障礙物的行為信息所對應的目標避讓策略，其中，所述映射關系包括運動障礙物的行為信息與車輛的避讓策略之間的對應關系；

將所述目標避讓策略作為所述車輛的避讓策略。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取多套歷史訓練數據，其中，每一套歷史訓練數據包括運動障礙物與車輛相遇時，所述運動障礙物的行為信息和車輛的避讓策略；

基于多套歷史訓練數據，確定運動障礙物的行為信息與車輛的避讓策略之間的對應關系。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述車輛的避讓策略發送給所述運動障礙物，以使所述運動障礙物根據所述車輛的避讓策略確定所述運動障礙物下一時刻的運動行為。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述避讓策略包括：加速行駛、減速、停車、換道中的至少一個。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述運動障礙物的行為信息包括行駛信息或避讓信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

若所述運動障礙物的行為信息為行駛信息，則根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略為減速、停車、換道中的任意一種。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，包括：

若所述運動障礙物的行為信息為避讓信息，則根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略為加速或減速。

9.一種車輛的避讓控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取運動障礙物的行為信息，其中，所述運動障礙物位于所述車輛的運行方向上，且所述運動障礙物距離所述車輛的距離滿足預設的避讓距離；

處理模塊，用于根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略；

控制模塊，用于根據所述避讓策略來控制所述車輛的行駛。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序，以實現上述權利要求1-8任一項所述的車輛的避讓控制方法。

11.一種電子設備，其特征在于，包括：

攝像頭，用于拍攝路測圖像，所述路測圖像包括運動障礙物，其中，所述運動障礙物位于所述車輛的運行方向上，且所述運動障礙物距離所述車輛的距離滿足預設的避讓距離；

處理器，用于根據攝像頭拍攝的路測圖像，獲取所述運動障礙物的行為信息，并根據所述運動障礙物的行為信息，確定所述車輛的避讓策略，根據所述避讓策略來控制所述車輛的行駛。

12.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲計算機程序，所述計算機程序在執行時實現如權利要求1-8中任一項所述的車輛的避讓控制方法。