[發明專利]視覺地圖的處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201910586337.8
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110309330B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王志昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/51
• 分類號: G06F16/51;G06F16/583;G06F16/587;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發明提供一種視覺地圖的處理方法和裝置，該方法包括：確定待更新的視覺地圖中所對應的目標場景，并根據所述目標場景，獲取與所述目標場景相關聯的眾源數據；對所述眾源數據中的每幀圖像依次進行標識處理，并將標識后的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中；根據所述子地圖集中標識為成功的圖像，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識處理，以更新所述子地圖集；根據更新后的所述子地圖集，對所述待更新的視覺地圖進行更新處理。本發明提供的視覺地圖的處理方法和裝置可以降低視覺地圖更新的成本，而且可以根據無序的圖像對視覺地圖進行更新。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術，尤其涉及一種視覺地圖的處理方法和裝置。

背景技術

視覺地圖更新在視覺定位問題中占據著非常重要的地位，室內場景如商場、展廳等，會隨著商品更換和展示內容變更發生很大的變化；室外場景如景點街道等，會隨著晝夜或四季的變化而變化，而視覺地圖恰恰對這些變化非常敏感。因此，及時進行視覺地圖更新尤為重要。

現有技術中，需要工作人員按照既定路線定期采集數據，以根據采集的數據進行視覺地圖更新。例如室外場景的四季變化需要采集四季的圖像數據，而室內場景由于商品更換和展示內容的變化，需要盡可能實時進行圖像數據采集。

然而，當目標場景范圍很大或者變化頻繁時，上述采集方式的采集成本非常龐大。而且由于工作人員按照既定路線定期采集的數據是具有時序關系的，也即現有技術中對視覺地圖進行更新的方式，是基于具有時序關系的圖片進行的。因此，基于不具備時序關系的圖片，如何進行視覺地圖的更新，是目前亟待解決的技術問題。

發明內容

為解決現有技術中存在的問題，本發明提供一種視覺地圖的處理方法和裝置。

第一方面，本發明實施例提供一種視覺地圖的處理方法，包括：

確定待更新的視覺地圖中所對應的目標場景，并根據所述目標場景，獲取與所述目標場景相關聯的眾源數據；

對所述眾源數據中的每幀圖像依次進行標識處理，并將標識后的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中；

根據所述子地圖集中標識為成功的圖像，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識處理，以更新所述子地圖集；

根據更新后的所述子地圖集，對所述待更新的視覺地圖進行更新處理。

在一種可能的實現方式中，所述對所述眾源數據中的每幀圖像依次進行標識處理，并將標識后的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中，包括：

對于所述眾源數據中的每幀圖像，獲取所述圖像與所述待更新的視覺地圖的第一2D-3D匹配對，并根據所述第一2D-3D匹配對獲取拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿，并根據所述位姿，獲取所述圖像與所述待更新的視覺地圖的第二2D-3D匹配對，再根據所述第一2D-3D匹配對、所述第二2D-3D匹配對以及質量評估閾值，對所述圖像進行標識，所述標識為成功標識或者失敗標識；

分別將帶有標識的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述子地圖集中標識為成功的圖像，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識處理，以更新所述子地圖集，包括：

分別對所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中標識為成功的圖像進行三角化處理，以確定是否有新的三維點生成；

若確定有新的三維點生成，則遍歷子地圖集中標識為失敗的圖像，分別對其進行重新標識處理。

在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

確定所述圖像在所述待更新的視覺地圖中進行視覺定位是否成功；

則所述獲取拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿，包括：