[發明專利]視覺地圖的處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201910586337.8
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110309330B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王志昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/51
• 分類號: G06F16/51;G06F16/583;G06F16/587;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種視覺地圖的處理方法，其特征在于，包括：

確定待更新的視覺地圖中所對應的目標場景，并根據所述目標場景，獲取與所述目標場景相關聯的眾源數據；

根據所述眾源數據中的每幀圖像與所述待更新的視覺地圖的2D-3D匹配對以及質量評估閾值，對所述圖像進行標識處理，并將標識后的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中；

根據所述子地圖集中標識為成功的圖像，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識處理，以更新所述子地圖集；

根據更新后的所述子地圖集，對所述待更新的視覺地圖進行更新處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述眾源數據中的每幀圖像與所述待更新的視覺地圖的2D-3D匹配對以及質量評估閾值，對所述圖像進行標識處理，并將標識后的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中，包括：

對于所述眾源數據中的每幀圖像，獲取所述圖像與所述待更新的視覺地圖的第一2D-3D匹配對，并根據所述第一2D-3D匹配對獲取拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿，并根據所述位姿，獲取所述圖像與所述待更新的視覺地圖的第二2D-3D匹配對，再根據所述第一2D-3D匹配對、所述第二2D-3D匹配對以及質量評估閾值，對所述圖像進行標識，所述標識為成功標識或者失敗標識；

分別將帶有標識的每幀圖像加入至所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述子地圖集中標識為成功的圖像，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識處理，以更新所述子地圖集，包括：

分別對所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中標識為成功的圖像進行三角化處理，以確定是否有新的三維點生成；

若確定有新的三維點生成，則遍歷子地圖集中標識為失敗的圖像，分別對其進行重新標識處理。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述圖像在所述待更新的視覺地圖中進行視覺定位是否成功；

則所述獲取拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿，包括：

在確定所述圖像在所述待更新的視覺地圖中進行視覺定位成功時，獲取所述拍攝裝置的位姿。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿，獲取所述圖像與所述待更新的視覺地圖的第二2D-3D匹配對，包括：

根據所述拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿，將所述待更新的視覺地圖中的地圖點向所述圖像投影，以獲取所述第二2D-3D匹配對。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若確定有新的三維點生成，則遍歷子地圖集中標識為失敗的圖像，分別對其進行重新標識處理，包括：

若確定有新的三維點生成，則遍歷子地圖集中標識為失敗的圖像，對于每個標識為失敗的圖像，根據所述新的三維點，對所述標識為失敗的圖像求解，若求解出所述標識為失敗的圖像的拍攝裝置對應的位姿，則根據所述位姿，將所述待更新的視覺地圖中的地圖點向所述標識為失敗的圖像投影，以獲取2D-3D匹配對，并根據所述2D-3D匹配對以及質量評估閾值，對所述標識為失敗的圖像進行重新標識。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述新的三維點，對所述標識為失敗的圖像求解，求解出所述標識為失敗的圖像的拍攝裝置對應的位姿，包括：

根據所述新的三維點，采用RANSAC pnp方法對所述標識為失敗的圖像求解，求解出所述標識為失敗的圖像的拍攝裝置對應的位姿。

8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述分別對所述待更新的視覺地圖對應的子地圖集中標識為成功的圖像進行三角化處理之前，所述方法還包括：

對于每幀圖像，根據所述圖像和所述待更新的視覺地圖之間的2D-3D匹配對，對拍攝所述圖像的拍攝裝置的位姿進行非線性優化處理，以更新拍攝裝置的位姿。