[發明專利]行駛矯正方法、裝置、控制器及存儲介質

有效

• 申請號: 201910584802.4
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110254424B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 王彤;毛益佳;葉煒;朱輝陽;張蘇龍;陳科;張南童;潘芳;方芳;張仁豪;左炬;潘錦銀;成愛芹
• 申請（專利權）人: 江蘇東交工程檢測股份有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張磊

本申請提供一種行駛矯正方法、裝置、控制器及存儲介質，涉及無人駕駛技術領域，該方法通過接收導航系統發送的行駛路線信息、角度編碼器發送的鋼輪與車身的夾角信息、傾角傳感器發送的鋼輪的傾斜角信息，根據行駛路線信息、鋼輪與車身的夾角信息和傾斜角信息、預設行駛路線信息、預設夾角信息以及預設傾斜角信息，采用預設算法計算獲取矯正信息，進而根據矯正信息調整振動壓路機的行駛控制指令，實現了同時完成對振動壓力機的行駛路線信息、夾角信息和傾斜角信息的調整，減少了調整振動壓路機的行駛控制指令的頻率。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，具體而言，涉及一種行駛矯正方法、裝置、控制器及存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展與普及，由于無人駕駛技術較高的安全性并且價格低廉，應用無人駕駛技術的車輛種類也越來越多，尤其是在工程器械方面的車輛，例如：無人駕駛壓路機、無人駕駛推土機等。

在申請號為：CN201720942003.6，專利名稱為“一種無人駕駛壓路機”的專利中，提出對無人駕駛壓路機的行駛路線和碾壓輪與駕駛車體之間的角度進行檢測，然后根據對行駛路線和碾壓輪與駕駛車體之間的角度對無人駕駛壓路機進行矯正。

但是，基于上述專利的現有技術，由于需要通過行駛路線和碾壓輪與駕駛車體之間的角度得到該行駛路線和角度對應的矯正信息，然后根據該矯正信息對該無人駕駛壓路機分別進行多次矯正，所以容易產生重復操作。

發明內容

本申請的目的在于，提供一種行駛矯正方法、裝置、控制器及存儲介質，用于解決現有技術中，矯正操作復雜的問題。

為實現上述目的，本申請實施例所采用的技術方案如下：

第一方面，本公開提出一種行駛矯正方法，應用于無人駕駛的振動壓路機的控制器，振動壓路機包括：控制器、導航系統、角度編碼器以及傾角傳感器，其中，控制器與導航系統、角度編碼器以及傾角傳感器均通信連接，角度編碼器設置于振動壓路機中車身與鋼輪的鉸接點、傾角傳感器設置于振動壓路機中鋼輪的一側，上述方法包括：

接收導航系統發送的行駛路線信息、角度編碼器發送的鋼輪與車身的夾角信息、傾角傳感器發送的鋼輪的傾斜角信息；

根據行駛路線信息、鋼輪與車身的夾角信息和傾斜角信息、預設行駛路線信息、預設夾角信息以及預設傾斜角信息，采用預設算法計算獲取矯正信息；

根據矯正信息調整振動壓路機的行駛控制指令。

可選地，上述根據行駛路線信息、鋼輪與車身的夾角信息和傾斜角信息、預設行駛路線信息、預設夾角信息以及預設傾斜角信息，采用預設算法計算獲取矯正信息，包括：

計算行駛路線信息和預設行駛路線信息的重復率；

計算鋼輪與車身的夾角信息和預設夾角信息的夾角差值；

計算傾斜角信息與預設傾斜角信息的傾斜差值；

根據重復率、夾角差值以及傾斜差值，采用預設算法計算獲取矯正信息。

可選地，上述根據重復率、夾角差值以及傾斜差值，采用預設算法計算獲取矯正信息，包括：

若滿足預設條件，則根據重復率、夾角差值以及傾斜差值，采用預設算法計算獲取矯正信息，其中預設條件包括下述一項或多項：重復率小于或等于預設重復率、夾角差值不滿足預設夾角差值范圍、傾斜差值不滿足預設傾斜差值范圍。

可選地，上述根據重復率、夾角差值以及傾斜差值，采用預設算法計算獲取矯正信息，包括：

根據重復率確定第一轉向調整信息、根據夾角差值確定第二轉向調整信息、根據傾斜差值確定第三轉向調整信息；