[發(fā)明專利]行駛矯正方法、裝置、控制器及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910584802.4
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110254424B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王彤;毛益佳;葉煒;朱輝陽;張?zhí)K龍;陳科;張南童;潘芳;方芳;張仁豪;左炬;潘錦銀;成愛芹
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇東交工程檢測股份有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張磊

1.一種行駛矯正方法，其特征在于，應(yīng)用于無人駕駛的振動壓路機的控制器，所述振動壓路機包括：控制器、導(dǎo)航系統(tǒng)、角度編碼器以及傾角傳感器，其中，所述控制器與所述導(dǎo)航系統(tǒng)、所述角度編碼器以及所述傾角傳感器均通信連接，所述角度編碼器設(shè)置于所述振動壓路機中車身與鋼輪的鉸接點、所述傾角傳感器設(shè)置于所述振動壓路機中所述鋼輪的一側(cè)，所述方法包括：

接收所述導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送的行駛路線信息、所述角度編碼器發(fā)送的所述鋼輪與車身的夾角信息、所述傾角傳感器發(fā)送的所述鋼輪的傾斜角信息；

根據(jù)所述行駛路線信息、所述鋼輪與車身的夾角信息和所述傾斜角信息、預(yù)設(shè)行駛路線信息、預(yù)設(shè)夾角信息以及預(yù)設(shè)傾斜角信息，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息；

根據(jù)所述矯正信息調(diào)整所述振動壓路機的行駛控制指令；

所述根據(jù)所述行駛路線信息、所述鋼輪與車身的夾角信息和所述傾斜角信息、預(yù)設(shè)行駛路線信息、預(yù)設(shè)夾角信息以及預(yù)設(shè)傾斜角信息，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息，包括：

計算所述行駛路線信息和所述預(yù)設(shè)行駛路線信息的重復(fù)率；

計算所述鋼輪與車身的夾角信息和所述預(yù)設(shè)夾角信息的夾角差值；

計算所述傾斜角信息與所述預(yù)設(shè)傾斜角信息的傾斜差值；

根據(jù)所述重復(fù)率、所述夾角差值以及所述傾斜差值，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述重復(fù)率、所述夾角差值以及所述傾斜差值，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息，包括：

若滿足預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)所述重復(fù)率、所述夾角差值以及所述傾斜差值，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息，其中預(yù)設(shè)條件包括下述一項或多項：所述重復(fù)率小于或等于預(yù)設(shè)重復(fù)率、所述夾角差值不滿足預(yù)設(shè)夾角差值范圍、所述傾斜差值不滿足預(yù)設(shè)傾斜差值范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述重復(fù)率、所述夾角差值以及所述傾斜差值，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息，包括：

根據(jù)所述重復(fù)率確定第一轉(zhuǎn)向調(diào)整信息、根據(jù)所述夾角差值確定第二轉(zhuǎn)向調(diào)整信息、根據(jù)所述傾斜差值確定第三轉(zhuǎn)向調(diào)整信息；

根據(jù)預(yù)設(shè)算法、以及所述第一轉(zhuǎn)向調(diào)整信息、所述第二轉(zhuǎn)向調(diào)整信息、所述第三轉(zhuǎn)向調(diào)整信息，計算目標(biāo)轉(zhuǎn)向信息作為所述矯正信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收障礙檢測傳感器發(fā)送的障礙檢測信號，所述障礙檢測信號指示障礙物的位置信息；

根據(jù)所述障礙檢測信號，計算獲取避讓控制信息；

相應(yīng)地，所述根據(jù)所述矯正信息調(diào)整所述振動壓路機的行駛控制指令，包括：

根據(jù)所述矯正信息、以及所述避讓控制信息，調(diào)整所述振動壓路機的行駛控制指令。

5.一種行駛矯正裝置，其特征在于，應(yīng)用于無人駕駛的振動壓路機的控制器，所述振動壓路機包括：控制器、導(dǎo)航系統(tǒng)、角度編碼器以及傾角傳感器，其中，所述控制器與所述導(dǎo)航系統(tǒng)、所述角度編碼器以及所述傾角傳感器均通信連接，所述角度編碼器設(shè)置于所述振動壓路機中車身與鋼輪的鉸接點、所述傾角傳感器設(shè)置于所述振動壓路機中所述鋼輪的一側(cè)，所述裝置包括：接收模塊、計算模塊和調(diào)整模塊；

所述接收模塊，用于接收所述導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送的行駛路線信息、所述角度編碼器發(fā)送的所述鋼輪與車身的夾角信息、所述傾角傳感器發(fā)送的所述鋼輪的傾斜角信息；

所述計算模塊，用于根據(jù)所述行駛路線信息、所述鋼輪與車身的夾角信息和所述傾斜角信息、預(yù)設(shè)行駛路線信息、預(yù)設(shè)夾角信息以及預(yù)設(shè)傾斜角信息，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息；

所述調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述矯正信息調(diào)整所述振動壓路機的行駛控制指令；

所述計算模塊，具體用于計算所述行駛路線信息和所述預(yù)設(shè)行駛路線信息的重復(fù)率；計算所述鋼輪與車身的夾角信息和所述預(yù)設(shè)夾角信息的夾角差值；計算所述傾斜角信息與所述預(yù)設(shè)傾斜角信息的傾斜差值；根據(jù)所述重復(fù)率、所述夾角差值以及所述傾斜差值，采用預(yù)設(shè)算法計算獲取矯正信息。