[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910583995.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110207715B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉中元;李良;蔣少峰;柴文楠;周建
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/30
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/30
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 萬(wàn)振雄;楊中強(qiáng)

本發(fā)明實(shí)施例涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種車(chē)輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)，該方法包括：當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整車(chē)輛的慣性測(cè)量單元IMU的陀螺零偏，以使通過(guò)車(chē)輛的視覺(jué)傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；根據(jù)調(diào)整后的陀螺零偏，對(duì)車(chē)輛在目標(biāo)軌跡地圖中的位置進(jìn)行修正，其中，目標(biāo)軌跡地圖為通過(guò)同步定位與建圖技術(shù)構(gòu)建的車(chē)輛對(duì)應(yīng)的地圖。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，能夠提高車(chē)輛在SLAM地圖中定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車(chē)輛定位技術(shù)被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)上(如室內(nèi)導(dǎo)航)，幾乎成為了汽車(chē)必備的功能之一。目前，有些汽車(chē)會(huì)利用同步定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技術(shù)，根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)(如車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境特征)構(gòu)建出SLAM地圖，然后，汽車(chē)就可以通過(guò)慣性測(cè)量單元(InertialMeasurement Unit，IMU)在預(yù)先構(gòu)建的SLAM地圖中進(jìn)行定位。然而，在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，IMU在定位過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差，從而導(dǎo)致車(chē)輛在SLAM地圖中定位不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種車(chē)輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)，能夠提高車(chē)輛在SLAM地圖中定位的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面公開(kāi)一種車(chē)輛定位的修正方法，包括：

當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整所述車(chē)輛的慣性測(cè)量單元IMU的陀螺零偏，以使通過(guò)所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；

根據(jù)調(diào)整后的所述陀螺零偏，對(duì)所述車(chē)輛在目標(biāo)軌跡地圖中的位置進(jìn)行修正；其中，所述目標(biāo)軌跡地圖為通過(guò)同步定位與建圖技術(shù)構(gòu)建的所述車(chē)輛對(duì)應(yīng)的地圖。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，在所述當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整所述IMU的陀螺零偏之前，所述方法還包括：

通過(guò)所述車(chē)輛的IMU和里程計(jì)采集所述車(chē)輛移動(dòng)過(guò)程中的目標(biāo)移動(dòng)軌跡；

通過(guò)所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器采集所述車(chē)輛移動(dòng)過(guò)程中的目標(biāo)空間特征點(diǎn)；

將所述目標(biāo)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)空間特征點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以生成所述車(chē)輛對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡地圖。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，在所述將所述目標(biāo)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)空間特征點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以生成所述車(chē)輛對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡地圖之后，以及所述當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整所述車(chē)輛的IMU的陀螺零偏之前，所述方法還包括：

通過(guò)所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器采集所述車(chē)輛所處環(huán)境的當(dāng)前空間特征點(diǎn)；

當(dāng)檢測(cè)到所述當(dāng)前空間特征點(diǎn)與所述目標(biāo)軌跡地圖中的任意一個(gè)目標(biāo)空間特征點(diǎn)相匹配時(shí)，確定檢測(cè)到所述車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整所述車(chē)輛的IMU的陀螺零偏，以使通過(guò)所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小，包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述車(chē)輛在行駛過(guò)程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，控制所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器進(jìn)行拍攝以獲得所述車(chē)輛所處環(huán)境的目標(biāo)圖像；

獲取所述當(dāng)前空間特征點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像中的第一像素坐標(biāo)值；

獲取所述當(dāng)前空間特征點(diǎn)在所述車(chē)輛的視覺(jué)傳感器中的投影位置對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)值；

將所述第一像素坐標(biāo)值與所述第二像素坐標(biāo)值進(jìn)行對(duì)比，以獲得所述第一像素坐標(biāo)值與所述第二像素坐標(biāo)值之間的誤差值；

調(diào)整所述車(chē)輛的慣性測(cè)量單元IMU的陀螺零偏，以使所述誤差值最小。