[發明專利]車輛定位的修正方法及修正系統

有效

• 申請號: 201910583995.1
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110207715B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 劉中元;李良;蔣少峰;柴文楠;周建
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種車輛定位的修正方法，其特征在于，包括：

當檢測到車輛在行駛過程中出現回環現象時，調整所述車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏，以使通過所述車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；

根據調整后的所述陀螺零偏，對所述車輛在目標軌跡地圖中的位置進行修正；其中，所述目標軌跡地圖為通過同步定位與建圖技術構建的所述車輛對應的地圖；

所述當檢測到車輛在行駛過程中出現回環現象時，調整所述車輛的IMU的陀螺零偏，以使通過所述車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小，包括：

當檢測到所述車輛在行駛過程中出現回環現象時，控制所述車輛的視覺傳感器進行拍攝以獲得所述車輛所處環境的目標圖像；

獲取當前空間特征點在所述目標圖像中的第一像素坐標值，其中，通過所述車輛的視覺傳感器采集所述車輛所處環境的所述當前空間特征點；

獲取所述當前空間特征點在所述車輛的視覺傳感器中的投影位置對應的第二像素坐標值；

將所述第一像素坐標值與所述第二像素坐標值進行對比，以獲得所述第一像素坐標值與所述第二像素坐標值之間的誤差值；

調整所述車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏，以使所述誤差值最小。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述當檢測到車輛在行駛過程中出現回環現象時，調整所述IMU的陀螺零偏之前，所述方法還包括：

通過所述車輛的IMU和里程計采集所述車輛移動過程中的目標移動軌跡；

通過所述車輛的視覺傳感器采集所述車輛移動過程中的目標空間特征點；

將所述目標移動軌跡和所述目標空間特征點進行關聯，以生成所述車輛對應的目標軌跡地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述目標移動軌跡和所述目標空間特征點進行關聯，以生成所述車輛對應的目標軌跡地圖之后，以及所述當檢測到車輛在行駛過程中出現回環現象時，調整所述車輛的IMU的陀螺零偏之前，所述方法還包括：

通過所述車輛的視覺傳感器采集所述車輛所處環境的當前空間特征點；

當檢測到所述當前空間特征點與所述目標軌跡地圖中的任意一個目標空間特征點相匹配時，確定檢測到所述車輛在行駛過程中出現回環現象。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述車輛處于行駛狀態時，獲取所述車輛的視覺傳感器采集的環境空間特征點；

對所述環境空間特征點進行回環檢測，以獲得回環檢測結果；

根據所述回環檢測結果糾正所述IMU在運行過程中的誤差。

5.一種修正系統，其特征在于，包括：

調整單元，用于當檢測到車輛在行駛過程中出現回環現象時，調整所述車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏，以使通過所述車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；

修正單元，用于根據調整后的所述陀螺零偏，對所述車輛在目標軌跡地圖中的位置進行修正；其中，所述目標軌跡地圖為通過同步定位與建圖技術構建的所述車輛對應的地圖；

所述調整單元包括：

拍攝子單元，用于當檢測到所述車輛在行駛過程中出現回環現象時，控制所述車輛的視覺傳感器進行拍攝以獲得所述車輛所處環境的目標圖像；

第一獲取子單元，用于獲取當前空間特征點在所述目標圖像中的第一像素坐標值，其中，通過所述車輛的視覺傳感器采集所述車輛所處環境的所述當前空間特征點；

第二獲取子單元，用于獲取所述當前空間特征點在所述車輛的視覺傳感器中的投影位置對應的第二像素坐標值；

對比子單元，用于將所述第一像素坐標值與所述第二像素坐標值進行對比，以獲得所述第一像素坐標值與所述第二像素坐標值之間的誤差值；

調整子單元，用于調整所述車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏，以使所述誤差值最小。