[發(fā)明專利]檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910583652.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110174257A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 應(yīng)甫臣;饒向榮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G01M17/013
• 代理公司: 北京卓唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法及裝置。該方法包括在室內(nèi)輪式機器人上增設(shè)一組從動輪，其中，所述從動輪通過與地面接觸摩擦而被動旋轉(zhuǎn)；檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度；檢測所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度；判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系，判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子是否打滑。本申請解決了室內(nèi)輪式機器人輪子打滑檢測效果不佳的技術(shù)問題。通過本申請可以有效的檢測出輪子打滑的情況，同時可修正速度以及位移數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及室內(nèi)輪式機器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法及裝置。

背景技術(shù)

室內(nèi)輪式機器人多采用兩輪差分的驅(qū)動方式，通過檢測輪子的轉(zhuǎn)速可以計算得出機器人的前進速度和轉(zhuǎn)向速度，然后可以通過對高頻率采樣數(shù)據(jù)積分出機器人行進的軌跡。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，如果驅(qū)動輪和地面之間存在滑動，則計算出來的距離必然大于實際距離，導致對機器人移動軌跡以及定位發(fā)生偏差。進一步，在實際情況中如果輪子卡在凹槽之間時，機器人實際沒有位移，但是通過傳統(tǒng)機制卻無法檢測出這樣的滑動情況發(fā)生。

針對相關(guān)技術(shù)中室內(nèi)輪式機器人輪子打滑檢測效果不佳的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法及裝置，以解決室內(nèi)輪式機器人輪子打滑檢測效果不佳的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法。

根據(jù)本申請的檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的方法包括：在室內(nèi)輪式機器人上增設(shè)一組從動輪，其中，所述從動輪通過與地面接觸摩擦而被動旋轉(zhuǎn)；檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度；檢測所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度；判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系，判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子是否打滑。

進一步地，在室內(nèi)輪式機器人上增設(shè)一組從動輪包括：在所述室內(nèi)輪式機器人的左主動輪內(nèi)側(cè)增設(shè)左從動輪；在所述室內(nèi)輪式機器人的右主動輪內(nèi)側(cè)增設(shè)右從動輪。

進一步地，通過檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度，以使在正常地面的運行時，所述一組從動輪直接反映實際滾動的距離。

進一步地，通過檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度，以使在主動輪發(fā)生打滑時，所述一組從動輪不受到打滑影響。

進一步地，判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系，判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子是否打滑包括：判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度是否不大于所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度且大于第一預(yù)設(shè)門限閾值，如果是，則判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子為打滑；判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度是否大于所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度且小于第二預(yù)設(shè)門限閾值，如果是，則判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子不打滑。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的裝置。

根據(jù)本申請的檢測室內(nèi)輪式機器人輪子打滑的裝置包括：預(yù)裝配模塊，用于在室內(nèi)輪式機器人上增設(shè)一組從動輪，其中，所述從動輪通過與地面接觸摩擦而被動旋轉(zhuǎn)；第一檢測模塊，用于檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度；第二檢測模塊，用于檢測所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度；

判斷模塊，用于判斷所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述室內(nèi)輪式機器人主動輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系，判斷室內(nèi)輪式機器人的輪子是否打滑。

進一步地，所述預(yù)裝配模塊，用于在所述室內(nèi)輪式機器人的左主動輪內(nèi)側(cè)增設(shè)左從動輪；在所述室內(nèi)輪式機器人的右主動輪內(nèi)側(cè)增設(shè)右從動輪。

進一步地，在所述第一檢測模塊，用于通過檢測所述一組從動輪的旋轉(zhuǎn)速度，以使在正常地面的運行時，所述一組從動輪直接反映實際滾動的距離。