[發明專利]檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910583652.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110174257A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 應甫臣;饒向榮
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G01M17/013
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法，其特征在于，包括：

在室內輪式機器人上增設一組從動輪，其中，所述從動輪通過與地面接觸摩擦而被動旋轉；

檢測所述一組從動輪的旋轉速度；

檢測所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度；

判斷所述一組從動輪的旋轉速度與所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度的關系，判斷室內輪式機器人的輪子是否打滑。

2.根據權利要求1所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法，其特征在于，在室內輪式機器人上增設一組從動輪包括：

在所述室內輪式機器人的左主動輪內側增設左從動輪；

在所述室內輪式機器人的右主動輪內側增設右從動輪。

3.根據權利要求1所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法，其特征在于，通過檢測所述一組從動輪的旋轉速度，以使在正常地面的運行時，所述一組從動輪直接反映實際滾動的距離。

4.根據權利要求1所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法，其特征在于，通過檢測所述一組從動輪的旋轉速度，以使在主動輪發生打滑時，所述一組從動輪不受到打滑影響。

5.根據權利要求1所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的方法，其特征在于，判斷所述一組從動輪的旋轉速度與所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度的關系，判斷室內輪式機器人的輪子是否打滑包括：

判斷所述一組從動輪的旋轉速度是否不大于所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度且大于第一預設門限閾值，如果是，則判斷室內輪式機器人的輪子為打滑；

判斷所述一組從動輪的旋轉速度是否大于所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度且小于第二預設門限閾值，如果是，則判斷室內輪式機器人的輪子不打滑。

6.一種檢測室內輪式機器人輪子打滑的裝置，其特征在于，包括：

預裝配模塊，用于在室內輪式機器人上增設一組從動輪，其中，所述從動輪通過與地面接觸摩擦而被動旋轉；

第一檢測模塊，用于檢測所述一組從動輪的旋轉速度；

第二檢測模塊，用于檢測所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度；

判斷模塊，用于判斷所述一組從動輪的旋轉速度與所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度的關系，判斷室內輪式機器人的輪子是否打滑。

7.根據權利要求6所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的裝置，其特征在于，所述預裝配模塊，用于

在所述室內輪式機器人的左主動輪內側增設左從動輪；

在所述室內輪式機器人的右主動輪內側增設右從動輪。

8.根據權利要求6所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的裝置，其特征在于，在所述第一檢測模塊，用于通過檢測所述一組從動輪的旋轉速度，以使在正常地面的運行時，所述一組從動輪直接反映實際滾動的距離。

9.根據權利要求6所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的裝置，其特征在于，在所述第一檢測模塊，用于通過檢測所述一組從動輪的旋轉速度，以使在主動輪發生打滑時，所述一組從動輪不受到打滑影響。

10.根據權利要求6所述的檢測室內輪式機器人輪子打滑的裝置，其特征在于，所述判斷模塊，用于

判斷所述一組從動輪的旋轉速度是否不大于所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度且大于第一預設門限閾值，如果是，則判斷室內輪式機器人的輪子為打滑；

判斷所述一組從動輪的旋轉速度是否大于所述室內輪式機器人主動輪的旋轉速度且小于第二預設門限閾值，如果是，則判斷室內輪式機器人的輪子不打滑。