[發明專利]一種基于機器視覺的零件分揀方法及系統

在審

• 申請號: 201910583511.3
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110180799A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 韓欣蕊;朱宇;魯文;梁紹翔;黃深華;李俊杰;肖藝穎
• 申請（專利權）人: 中船黃埔文沖船舶有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

本發明提供了一種基于機器視覺的零件分揀方法及系統，涉及零件分揀技術領域。基于機器視覺的零件分揀方法包括以下步驟：S1、基于套料冊和/或零件樣本生成零件圖像模板庫；S2、采集現場圖像，提取現場零件的圖像信息及其坐標信息；S3、將現場零件的圖像信息與零件圖像模板庫進行匹配，確定零件類型；S4、根據零件類型規劃分揀機構的運行路徑和撿取動作參數。采用該方法實現了對現場零件的主動撿取動作，并將撿取的零件分類投放至對應的位置，從而實現了在前后工序存在較大空間距離和時間間隔的情況下，對各種零件進行準確判斷并完成分揀動作，適用范圍更大。

技術領域

本發明涉及零件分揀技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的零件分揀方法及系統。

背景技術

在生產制造業中，分揀零件一般是整個生產工序中的必要環節，傳統的分揀方法是通過專門的工人對零件進行人工識別，并控制撿取機構分揀出對應的零件。但是，因人工分揀不可避免地存在失誤，所以這種分揀方法既無法滿足高效、準確的生產要求，又不能適應工業自動化的發展。

如授權公告號為CN103785622B、授權公告日為2018.12.30的中國發明專利公開了基于機器視覺的零件分揀裝置的零件分揀方法，并具體公開了零件分揀裝置包括圖像采集系統、圖像處理系統和分揀機構，圖像采集系統為用于定時采集零件圖像的CCD相機；圖像處理系統為用于從零件圖像獲取分揀信息并發送推送指令的圖像處理系統；分揀機構還包括：用于接收推送指令并推送零件的氣缸；與氣缸位置配合且用于接收零件的若干流水線分支。分揀機構中的流水線傳送零件，圖像采集系統自動采集由流水線傳入攝像區域的零件圖像，再由圖像輸入接口傳入計算機的處理平臺，繼而由圖像處理算法模塊做出判斷，最后由輸出控制接口發出指令，命令分揀機構將該零件進行分類輸出。

現有技術的零件分揀方法中零件從流水線到流水線分支的位置轉移距離小，僅適用于流水線式快速生產作業中。但是，在生產工藝中前一工序與后一工序之間可能存在較大的空間距離和時間間隔，不能通過流水線來實現對接，比如，機加工后的金屬零件需要先分揀和碼垛，之后根據生產需要再進行取用和轉移。綜上所述，現有技術的零件分揀方法僅適用于流水線式生產作業，不能用于前后工序的空間距離和時間間隔大的情況，適用范圍有限。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的在于提供了一種基于機器視覺的零件分揀方法，以解決現有技術的分揀方法僅適用于流水線式生產作業，不能用于前后工序的空間距離和時間間隔大的情況，適用范圍有限的問題。同時本發明的目的還在于提供一種基于機器視覺的零件分揀系統。

本發明的基于機器視覺的零件分揀方法的技術方案為：

基于機器視覺的零件分揀方法，包括以下步驟：

S1、制作零件圖像模板庫；

S2、采集現場圖像，提取現場零件的圖像信息及其坐標信息；

S3、將現場零件的圖像信息與零件圖像模板庫進行匹配，確定零件類型；

S4、根據零件類型規劃分揀機構的運行路徑和撿取動作參數。

有益效果：先將零件的樣本信息錄入制作成對應的零件圖像模板庫，采集現場圖像，根據圖像信息獲得現場零件信息，再將現場零件的圖像信息與零件圖像模板庫進行匹配確定類型，最后規劃出分揀吊機的運行路徑，實現了對現場零件的主動撿取動作，并將撿取的零件分類投放至對應的位置，從而實現了在前后工序存在較大空間距離和時間間隔的情況下，對各種零件進行準確判斷并完成分揀動作，適用范圍更大。

進一步的，為了提高樣本信息的準確度，所述S1包括：

基于套料冊和/或零件樣本進行圖形標注與訓練工作得出訓練模型；

將所述各訓練模型分別對應至零件圖像模板庫中。

進一步的，為了提高現場零件的識別效率，所述S2包括：