[發明專利]一種基于機器視覺的零件分揀方法及系統

在審

• 申請號: 201910583511.3
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110180799A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 韓欣蕊;朱宇;魯文;梁紹翔;黃深華;李俊杰;肖藝穎
• 申請（專利權）人: 中船黃埔文沖船舶有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

1.一種基于機器視覺的零件分揀方法，其特征是，包括以下步驟：

S1、制作零件圖像模板庫；

S2、采集現場圖像，提取現場零件的圖像信息及其坐標信息；

S3、將現場零件的圖像信息與零件圖像模板庫進行匹配，確定零件類型；

S4、根據零件類型規劃分揀機構的運行路徑和撿取動作參數。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的零件分揀方法，其特征是，所述S1包括：

基于套料冊和/或零件樣本進行圖形標注與訓練工作得出訓練模型；

將所述各訓練模型分別對應至零件圖像模板庫中。

3.根據權利要求2所述的基于機器視覺的零件分揀方法，其特征是，所述S2包括：

對采集的現場圖像進行邊緣層處理，提取現場圖像的邊界特征；

根據所述邊界特征通過訓練模型預測并鎖定現場零件對應的零件圖像模板庫。

4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的零件分揀方法，其特征是，所述S4包括：

根據零件類型確定對應的存放架，根據現場零件的坐標信息規劃出現場零件所在位置與對應的存放架之間的運行路徑。

5.根據權利要求1所述的基于機器視覺的零件分揀方法，其特征是，所述S4還包括：

所述分揀機構為電磁吊機，根據零件類型確定電磁吊機進行撿取動作的磁吸力大小。

6.一種基于機器視覺的零件分揀系統，其特征是，包括：

樣本錄入模塊，用于制作零件圖像模板庫；

圖像采集模塊，用于采集現場圖像；

視覺處理模塊，包括圖形處理單元、信息匹配單元、控制單元；所述圖形處理單元，用于根據現場圖像提取現場零件的圖像信息及其坐標信息；所述信息匹配單元，用于將現場零件的圖像信息與零件圖像模板庫進行匹配，確定零件類型；所述控制單元，用于控制分揀機構的運行路徑和撿取動作參數；

分揀機構，用于分揀現場零件至規劃路徑的終點位置。

7.根據權利要求6所述的基于機器視覺的零件分揀系統，其特征是，所述樣本錄入模塊包括：

標注訓練單元，用于基于套料冊和/或零件樣本對樣本進行圖形標注和訓練工作并得出訓練模型；

模型存儲單元，用于存儲所述各訓練模型至對應的零件圖像模板庫中。

8.根據權利要求7所述的基于機器視覺的零件分揀系統，其特征是，所述圖形處理單元包括：

邊緣處理子單元，用于對采集的現場圖像進行邊緣層處理，提取現場圖像的邊界特征；

預測鎖定子單元，用于根據所述邊界特征通過訓練模型預測并鎖定現場零件對應的零件圖像模板庫。

9.根據權利要求6所述的基于機器視覺的零件分揀系統，其特征是，所述零件分揀系統還包括對應各零件類型的存放架，所述視覺處理模塊還包括：

路徑規劃單元，用于根據零件的坐標信息規劃出現場零件所在位置與對應的存放架之間的運行路徑。

10.根據權利要求6所述的基于機器視覺的零件分揀系統，其特征是，所述分揀機構為電磁吊機，

所述控制單元還用于根據零件類型確定電磁吊機進行撿取動作的磁吸力大小。