[發(fā)明專利]一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910582393.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110150793A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴曉毅;蔡榮盛;陳超;林偉強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 泉州輕工職業(yè)學(xué)院
• 主分類號: A43D8/36
• 分類號: A43D8/36;B24B9/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B51/00;B24B41/00;B24B47/22;B25J11/00;B24B1/00
• 代理公司: 成都時(shí)譽(yù)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

本發(fā)明涉及打磨設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，目的是提供一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的系統(tǒng)及方法，其中，一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的系統(tǒng)，包括打磨機(jī)構(gòu)，還包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有傳送帶，機(jī)架上設(shè)置有支撐橫板，支撐橫板位于傳送帶的上方，支撐橫板與傳送帶之間設(shè)置有打磨橫板，支撐橫板上設(shè)置有帶動打磨橫板沿垂直于支撐橫板的方向移動的高度調(diào)整件，打磨橫板上設(shè)置有鞋底固定桿，打磨橫板上還設(shè)置有打磨機(jī)構(gòu)，機(jī)架上設(shè)置有雙目攝像機(jī)、示教手柄、位置檢測裝置及控制器，傳送帶、高度調(diào)整件、打磨機(jī)構(gòu)、雙目攝像機(jī)及位置檢測裝置均與控制器電性連接，位置檢測裝置位于打磨機(jī)構(gòu)的正下方。本發(fā)明具有提高鞋底的打磨效率的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉設(shè)計(jì)打磨設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的制鞋生產(chǎn)領(lǐng)域中，鞋底與鞋面一般都是通過特殊的化學(xué)膠水進(jìn)行粘合生產(chǎn)，而鞋底或鞋面在粘合前都需要進(jìn)行膠水或處理水的噴涂，而且為了提高粘合效果，生產(chǎn)工序中都要求先對鞋底的噴涂膠水處進(jìn)行打磨，打磨后，其表面更適合膠水的粘合。傳統(tǒng)的打磨設(shè)備都是直接用帶有磨頭的打磨機(jī)直接對鞋底或鞋面進(jìn)行打磨處理。

授權(quán)公告號為CN208895781U的中國專利公開了一種自適應(yīng)鞋底打磨機(jī)構(gòu)，包括夾持機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)和安裝板；夾持機(jī)構(gòu)和打磨機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)夾持鞋底并帶動鞋底轉(zhuǎn)動；打磨機(jī)構(gòu)設(shè)有磨輪，驅(qū)動機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括打磨電機(jī)和傳動機(jī)構(gòu)，打磨電機(jī)經(jīng)傳動機(jī)構(gòu)帶動磨輪轉(zhuǎn)動；導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌和打磨氣缸，打磨氣缸伸縮端連接驅(qū)動機(jī)構(gòu)，帶動驅(qū)動機(jī)構(gòu)、磨輪沿導(dǎo)軌移動。在實(shí)用上述打磨機(jī)構(gòu)時(shí)，先將鞋底放置在鞋底托板上，壓緊氣缸帶動鞋底壓板將鞋底壓緊，隨后，打磨氣缸帶動磨輪安裝板向鞋底移動，直至靠輪抵在鞋底托板邊緣處，此時(shí)同時(shí)啟動打磨電機(jī)和伺服電機(jī)，在打磨過程中，由于恒力作用，靠輪始終以恒定的力與鞋底托板接觸，鞋底托板旋轉(zhuǎn)一圈，磨輪正好可以有效磨削到鞋底一周。打磨完成后，打磨氣缸使磨輪遠(yuǎn)離鞋底。

現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺陷：使用上述打磨機(jī)構(gòu)打磨過程前，需要操作人員手動將鞋底放置在鞋底托板上，上述打磨機(jī)構(gòu)完成打磨工作后，需要操作人員手動取下完成加工后的鞋底，并放置另一個(gè)需要進(jìn)行打磨工作的鞋底。上述打磨機(jī)構(gòu)存在無法連續(xù)對多個(gè)鞋底進(jìn)行打磨工作，打磨效率較低。且上述打磨機(jī)構(gòu)的位置及打磨角度無法隨打磨軌跡而改變，打磨效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的系統(tǒng)及方法，具有提高鞋底的打磨效率及打磨效果的優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種基于工業(yè)機(jī)器人的鞋底打磨工藝的裝置，包括打磨機(jī)構(gòu)，還包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有傳送帶，所述機(jī)架上設(shè)置有支撐橫板，所述支撐橫板長度方向與傳送帶的傳送方向垂直，所述支撐橫板位于所述傳送帶的上方，所述支撐橫板與傳送帶之間設(shè)置有打磨橫板，所述打磨橫板的長度方向與支撐橫板的長度方向平行，所述支撐橫板上設(shè)置有帶動所述打磨橫板沿垂直于支撐橫板的方向移動的高度調(diào)整件，所述打磨橫板上設(shè)置有鞋底固定桿，所述打磨橫板上還設(shè)置有所述打磨機(jī)構(gòu)，所述機(jī)架上設(shè)置有雙目攝像機(jī)、示教手柄、位置檢測裝置及控制器，所述傳送帶、高度調(diào)整件、打磨機(jī)構(gòu)、雙目攝像機(jī)及位置檢測裝置均與控制器電性連接。