[發明專利]一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統及方法

在審

• 申請號: 201910582393.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110150793A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 賴曉毅;蔡榮盛;陳超;林偉強
• 申請（專利權）人: 泉州輕工職業學院
• 主分類號: A43D8/36
• 分類號: A43D8/36;B24B9/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B51/00;B24B41/00;B24B47/22;B25J11/00;B24B1/00
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

1.一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，包括打磨機構(4)，其特征在于，還包括機架(1)，所述機架(1)上設置有傳送帶(2)，所述機架(1)上設置有支撐橫板(11)，所述支撐橫板(11)長度方向與傳送帶(2)的傳送方向垂直，所述支撐橫板(11)位于所述傳送帶(2)的上方，所述支撐橫板(11)與傳送帶(2)之間設置有打磨橫板(12)，所述打磨橫板(12)的長度方向與支撐橫板(11)的長度方向平行，所述支撐橫板(11)上設置有帶動所述打磨橫板(12)沿垂直于支撐橫板(11)的方向移動的高度調整件，所述打磨橫板(12)上設置有鞋底固定桿(121)，所述打磨橫板(12)上還設置有所述打磨機構(4)，所述機架(1)上設置有雙目攝像機(5)、示教手柄(6)、位置檢測裝置(7)及控制器，所述傳送帶(2)、高度調整件、打磨機構(4)、雙目攝像機(5)及位置檢測裝置(7)均與控制器電性連接，所述位置檢測裝置(7)位于打磨機構(4)的正下方。

2.根據權利要求1所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的裝置，其特征在于：所述高度調整件為電動推桿(3)，所述電動推桿(3)與控制器電性連接，所述電動推桿(3)沿垂直于打磨橫板(12)的方向延伸，所述電動推桿(3)的活塞桿與打磨橫板(12)固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，其特征在于：所述打磨機構(4)包括打磨臂(41)及打磨件(42)，所述打磨臂(41)包括旋轉座(411)、第一子臂(412)及第二子臂(413)，所述打磨橫板(12)上固定設置有第一電機(414)，所述第一電機(414)的輸出軸固定連接有旋轉座(411)，所述旋轉座(411)連接有第一子臂(412)，所述第一子臂(412)上設置有第二電機(415)，所述第二子臂(413)與第二電機(415)的輸出軸固定連接，所述第二子臂(413)上設置有第二電機(415)，所述第三電機(416)的輸出軸上設置有打磨件(42)，所述第一電機(414)、第二電機(415)及第三電機(416)均為伺服電機，所述第一電機(414)、第二電機(415)及第三電機(416)均與控制器電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，其特征在于：所述打磨件(42)包括打磨座(421)、第四電機(422)及打磨輪(423)，所述打磨座(421)與所述第三電機(416)的輸出軸固定連接，所述第四電機(422)固定設置在打磨座(421)上，所述第四電機(422)的輸出軸上穿設有所述打磨輪(423)，所述第四電機(422)為伺服電機，所述第四電機(422)與控制器電性連接。

5.根據權利要求4所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，其特征在于：所述打磨輪(423)的兩端的截面形狀為圓弧形。

6.根據權利要求2所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，其特征在于：所述支撐橫板(11)上設置有滑軌(111)，所述滑軌(111)的長度方向與支撐橫板(11)的長度方向平行，所述滑軌(111)內滑動設置有第二滑塊(112)，所述支撐橫板(11)與打磨橫板(12)之間轉動設置有第二絲杠(13)，所述第二絲杠(13)的長度方向與滑軌(111)的長度方向平行，所述第二絲杠(13)上螺紋套接有第二內螺紋套筒(131)，所述第二滑塊(112)和第二內螺紋套筒(131)均與所述電動推桿(3)固定連接，所述支撐橫板(11)上還設置有第五電機(14)，所述第五電機(14)的輸出軸與第二絲杠(13)的一端同軸連接，所述第五電機(14)為伺服電機，所述第五電機(14)與控制器電性連接。

7.根據權利要求1所述的一種基于工業機器人的鞋底打磨工藝的系統，其特征在于：所述位置檢測裝置(7)為光束遮斷式感應器，所述光束遮斷式感應器包括紅外線發射機(71)及紅外線接收機(72)，所述紅外線發射機(71)和紅外線接收機(72)分別安裝在傳送帶(2)的兩側，所述紅外線發射機(71)和紅外線接收機(72)均與控制器電性連接。