[發明專利]用于轉向系統的偏差評估

在審

• 申請號: 201910579985.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110654453A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 德文·艾爾曼;王德信;約書亞·格拉;洛德維伊克·維杰菲爾斯;延斯·克里斯琴森
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 11278 北京連和連知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉小峰

本公開提供了“用于轉向系統的偏差評估”。一種計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲處理器可執行指令。所述處理器被編程為：確定預測值與車輛的感測到的轉向角和感測到的轉向扭矩中的一者之間的偏差；響應于所述偏差超出第一閾值而輸出維修請求；以及響應于所述偏差超出第二閾值而執行最低風險狀況。

技術領域

本公開涉及車輛轉向系統，并且更具體地，涉及一種用于車輛轉向系統的偏差評估。

背景技術

車輛底盤可能會經歷各種類型的性能退化。在以恒定速度在直道上駕駛時，當車輛的轉向裝置意圖轉向一側時會出現轉向跑偏(steering pull)，從而需要額外的扭矩來抵消漂移。轉向擺振(steering nibble)是以行車輪的輕微或部分振蕩為特征的可識別振動，從而導致轉向系統的振蕩。當方向盤的中心位置不對應于直線向前駕駛時，出現明顯的視覺偏移。轉向延遲是對方向盤的輸入與使行車輪轉動的輸出之間的滯后時間。當前輪或后輪的方向(在居中時)不平行于車輛的中心線時，出現推力角未對準。

發明內容

如本文所述的一種轉向系統和計算機可以分析車輛的性能并且可以基于性能的退化嚴重性而行動。對所述性能的分析可以比人類乘員能夠提供的更準確和/或更可靠。此外，所述車輛可以基于退化的嚴重性而采取適當的動作，諸如請求維修，或者在自主操作的情況下，將車輛靠邊停車。

一種計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲處理器可執行指令，并且所述處理器被編程為：確定預測值與車輛的感測到的轉向角和感測到的轉向扭矩中的一者之間的偏差；響應于所述偏差超出第一閾值而輸出維修請求；以及響應于所述偏差超出第二閾值而執行最低風險狀況。

所述預測值可以是請求的轉向角。所述偏差可以是以下一者：所述請求的轉向角與所述感測到的轉向角之間的差異；所述請求的轉向角與所述感測到的轉向角之間的延遲；所述請求的轉向角的頻率與所述感測到的轉向角的頻率之間的差異；以及所述請求的轉向角的幅度與所述感測到的轉向角的幅度之間的差異。所述感測到的轉向角可以是所述車輛的轉向系統的物理部件的感測到的位置。

所述處理器可以進一步被編程為指示轉向系統使所述車輛以所述請求的轉向角轉彎。

所述預測值可以是補償的轉向角，并且所述偏差可以是推力角。所述處理器可以進一步被編程為基于所述車輛的車輪速度而確定所述補償的轉向角。

所述預測值可以是預測的轉向扭矩，并且所述偏差可以是所述預測的轉向扭矩與所述感測到的轉向扭矩之間的差異。所述處理器可以進一步被編程為基于所述車輛在駕駛間隔上的位置而計算所述預測的轉向扭矩作為所述間隔的平均值。計算所述預測的轉向扭矩還可以基于所述間隔上的路況。

一種方法包括：確定預測值與車輛的感測到的轉向角和感測到的轉向扭矩中的一者之間的偏差；響應于所述偏差超出第一閾值而輸出維修請求；以及響應于所述偏差超出第二閾值而執行最低風險狀況。

所述預測值可以是請求的轉向角。所述偏差可以是以下一者：所述請求的轉向角與所述感測到的轉向角之間的差異；所述請求的轉向角與所述感測到的轉向角之間的延遲；所述請求的轉向角的頻率與所述感測到的轉向角的頻率之間的差異；以及所述請求的轉向角的幅度與所述感測到的轉向角的幅度之間的差異。所述感測到的轉向角可以是所述車輛的轉向系統的物理部件的感測到的位置。

所述方法還可以包括指示轉向系統使所述車輛以所述請求的轉向角轉彎。

所述預測值可以是補償的轉向角，并且所述偏差可以是推力角。所述方法還可以包括基于所述車輛的車輪速度而確定所述補償的轉向角。

所述預測值可以是預測的轉向扭矩，并且所述偏差可以是所述預測的轉向扭矩與所述感測到的轉向扭矩之間的差異。所述方法還可以包括基于所述車輛在駕駛間隔上的位置而計算所述預測的轉向扭矩作為所述間隔的平均值。計算所述預測的轉向扭矩還可以基于所述間隔上的路況。

附圖說明