[發明專利]一種視覺定位數據處理方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910579061.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110310326B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 劉趙梁;陳思利;張永杰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種視覺定位數據處理方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質，該方法包括：將攝像機獲取的幀圖像發送至服務器，根據服務器返回的第一視覺定位數據進行初始化；根據初始化結果進行SLAM視覺跟蹤，確定幀序列；對于幀序列中的關鍵幀，若關鍵幀滿足周期性條件，則將關鍵幀發送至服務器；根據服務器返回的第二視覺定位數據，調整SLAM場景地圖數據。本發明實施例，實現了視覺定位技術和視覺SLAM技術的融合方案；服務器中運行的視覺定位技術能夠提高SLAM中數據的準確性，視覺SLAM技術能夠實時的響應攝像機拍照得到的圖像，提高了6DoF位姿計算的準確性和實時性。

技術領域

本發明實施例涉及視覺定位技術，尤其涉及一種視覺定位數據處理方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

移動終端視覺位姿計算技術指根據移動終端中的幀圖像采集設備拍攝的場景幀圖像，實時計算移動終端的6個方向自由度(Six degrees of freedom tracking，6DoF)位姿，可稱之為位姿。

計算位姿的方法包括視覺定位技術和視覺同步定位與地圖構建(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)技術。視覺定位技術將當前獲取的幀圖像特征與預先配合的點云數據進行匹配，得到攝像機的6DoF位姿。視覺SLAM技術通過比較連續拍攝的幀圖像間的視覺特征相似關系，得到攝像機的6DoF位姿。

但是，視覺定位技術雖能夠準確獲得攝像機在絕對空間內的6DoF位姿，但是需要耗費較多的計算時間，無法適用于移動終端的實時跟蹤需求，實時性差。視覺SLAM技術能夠在移動終端上實時運行，但是無法獲得絕對空間內的6DoF位姿且常發生位姿漂移現象，準確性低。

發明內容

本發明實施例提供一種視覺定位數據處理方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質，以實現提高6DoF位姿計算的準確性和實時性。

第一方面，本發明實施例提供了一種視覺定位數據處理方法，應用于移動終端，包括：

將攝像機獲取的幀圖像發送至服務器，根據服務器返回的第一視覺定位數據進行初始化；

根據初始化結果進行SLAM視覺跟蹤，確定幀序列；

對于幀序列中的關鍵幀，若關鍵幀滿足周期性條件，則將關鍵幀發送至服務器；

根據服務器返回的第二視覺定位數據，調整SLAM場景地圖數據。

第二方面，本發明實施例還提供了一種視覺定位數據處理裝置，應用于移動終端，包括：

初始化模塊，用于將攝像機獲取的幀圖像發送至服務器，根據服務器返回的第一視覺定位數據進行初始化；

視覺跟蹤模塊，用于根據初始化結果進行SLAM視覺跟蹤，確定幀序列；

調整模塊，用于對于幀序列中的關鍵幀，若關鍵幀滿足周期性條件，則將關鍵幀發送至服務器；根據服務器返回的第二視覺定位數據，調整SLAM場景地圖數據。

第三方面，本發明實施例還提供了一種終端，終端包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面所示的視覺定位數據處理方法。

第四方面，發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如第一方面所示的的視覺定位數據處理方法。