[發明專利]一種視覺定位數據處理方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910579061.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110310326B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 劉趙梁;陳思利;張永杰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種視覺定位數據處理方法，其特征在于，應用于移動終端，包括：

將攝像機獲取的幀圖像發送至服務器，根據所述服務器返回的第一視覺定位數據進行初始化；

根據初始化結果進行SLAM視覺跟蹤，確定幀序列；

對于幀序列中的關鍵幀，若所述關鍵幀滿足周期性條件，則將所述關鍵幀發送至服務器；

根據所述服務器返回的第二視覺定位數據，調整SLAM場景地圖數據，所述第一視覺定位數據和所述第二視覺定位數據為根據視覺定位技術得到的，所述視覺定位技術包括點云構建和圖像定位。

2.根據權利要求1所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，所述根據所述服務器返回的第一視覺定位數據進行初始化，包括：

接收服務器返回的第一視覺定位數據；

判斷所述第一視覺定位數據是否準確；

若所述第一視覺定位數據準確，則將所述幀圖像作為幀序列的首幀，根據所述第一視覺定位數據確定幀序列中首幀的位姿，以完成初始化。

3.根據權利要求2所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，所述判斷所述第一視覺定位數據是否準確，包括：

根據第一視覺定位數據確定重投影誤差和二維2D-三維3D點對數量；

判斷所述重投影誤差是否小于第一閾值，判斷所述二維2D-三維3D點對數量是否大于第二閾值；

如果所述重投影誤差小于第一閾值，且所述二維2D-三維3D點對數量大于第二閾值，則判定所述第一視覺定位數據準確。

4.根據權利要求1所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，所述根據服務器返回的第二視覺定位數據，調整SLAM場景地圖數據，包括：

判斷根據第二視覺定位數據得到位姿與根據視覺SLAM得到的關鍵幀的位姿的誤差，是否小于第三閾值；

若誤差小于第三閾值，則將所述第二視覺定位數據中的三維3D點數據及二維2D-三維3D對應關系加入到SLAM場景地圖數據中。

5.根據權利要求4所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，在將所述第二視覺定位數據中的三維3D點數據加入到SLAM場景地圖數據中之后，還包括：

對添加的三維點數據添加標記，被標記的三維點數據在視覺SLAM系統中的視覺相似度計算及全局、局部優化中權重，大于所述視覺SLAM系統中其他三維點數據的權重。

6.根據權利要求4所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，在判斷第二視覺定位數據的重投影誤差是否小于第三閾值之后，還包括：

若誤差大于所述第三閾值，則根據所述關鍵幀和所述第二視覺定位結果進行重新初始化。

7.根據權利要求1所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，所述根據初始化結果進行SLAM視覺跟蹤，確定幀序列，包括：

使用SLAM的前端線程，根據相鄰幀之間的視覺相似性關系獲得當前幀的位姿；

若成功獲得所述當前幀的位姿，則將當前幀壓入幀序列。

8.根據權利要求7所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，在根據相鄰幀之間的視覺相似性關系獲得當前幀的位姿之后，還包括：

若無法成功獲取所述當前幀的位姿，則返回執行初始化步驟。

9.根據權利要求1所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，所述關鍵幀滿足周期性條件，包括：

若讀取當前關鍵幀的時間與上一次向所述服務器發送圖像幀的時間的時間差，大于第四閾值，則滿足周期性條件。

10.根據權利要求1所述的視覺定位數據處理方法，其特征在于，在確定幀序列之后，還包括：

根據所述關鍵幀提取視覺特征；

根據所述視覺特征擴展SLAM場景地圖數據。