[發(fā)明專利]一種虛擬測(cè)量方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910579042.8
• 申請(qǐng)日: 2019-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110310325B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐乃江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G06T15/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種虛擬測(cè)量方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述電子設(shè)備包括圖像采集模組，所述圖像采集模組包括彩色圖像采集模組和深度圖像采集模組，分別用于采集彩色圖像和深度圖像，利用深度圖像和彩色圖像進(jìn)行虛擬測(cè)量時(shí)，引入深度圖像優(yōu)化相機(jī)姿態(tài)估計(jì)，能夠提高測(cè)量精度。并且由于包含了測(cè)量對(duì)象的深度信息，起始測(cè)量位置和終止測(cè)量位置可以選在無(wú)紋理區(qū)域，不受測(cè)量對(duì)象表面特征的影響，擴(kuò)大了虛擬測(cè)量應(yīng)用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)，尤其涉及一種虛擬測(cè)量方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

網(wǎng)絡(luò)虛擬測(cè)量技術(shù)，指使用移動(dòng)終端的攝像頭，來(lái)獲取真實(shí)物體的長(zhǎng)度，寬度或者體積方法。目前已經(jīng)商用的虛擬測(cè)量有增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(Augmented Reality，AR)尺子。AR技術(shù)是一種將真實(shí)世界信息和虛擬世界信息無(wú)縫集成的技術(shù)，是通過(guò)傳感、計(jì)算和圖形等技術(shù)將虛擬世界的信息應(yīng)用到真實(shí)世界。AR尺子是借助單攝像頭及內(nèi)部慣性測(cè)量單元(Inertialmeasurement unit，IMU)，并基于同步定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)原理來(lái)實(shí)現(xiàn)的。具體的，在拍攝第一張圖像之后，移動(dòng)手機(jī)獲取第二張圖像，根據(jù)手機(jī)內(nèi)加速度傳感器采集到的數(shù)據(jù)，根據(jù)第一張圖像和第二張圖像中的“已知特征”以及相互之間的關(guān)系和差異，從而產(chǎn)生空間的3D映射，能夠計(jì)算一點(diǎn)到另一點(diǎn)之間的距離，這就是AR尺子背后的基本原理。但現(xiàn)有的利用單攝像頭及IMU實(shí)現(xiàn)AR尺子的方法存在測(cè)量誤差較大的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例期望提供一種虛擬測(cè)量方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請(qǐng)的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，提供了一種虛擬測(cè)量方法，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括圖像采集模組，所述圖像采集模組包括彩色圖像采集模組和深度圖像采集模組，所述方法包括：

利用圖像采集模組拍攝包含測(cè)量起始位置的第一彩色圖像和第一深度圖像，以及包含測(cè)量終止位置的第二彩色圖像和第二深度圖像；

將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系中，獲得第一點(diǎn)云模型和第二點(diǎn)云模型；

利用所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，確定所述圖像采集模組在所述測(cè)量起始位置和所述測(cè)量終止位置之間的姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)；

基于所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)對(duì)所述第一點(diǎn)云模型和第二點(diǎn)云模型進(jìn)行點(diǎn)云拼接，獲取目標(biāo)點(diǎn)云模型；

基于所述測(cè)量起始位置和所述測(cè)量終止位置在所述目標(biāo)點(diǎn)云模型中的三維坐標(biāo)，確定所述測(cè)量起始位置和所述測(cè)量終止位置之間的真實(shí)距離。

上述方案中，所述利用所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，確定所述圖像采集模組在所述測(cè)量起始位置和所述測(cè)量終止位置之間的姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)，包括：利用所述第一彩色圖像估計(jì)所述測(cè)量起始位置處所述圖像采集模組的第一姿態(tài)信息，利用所述第二彩色圖像估計(jì)所述測(cè)量終止位置處所述圖像采集模組的第二姿態(tài)信息；利用所述第一深度圖像優(yōu)化所述第一姿態(tài)信息，利用所述第二深度圖像優(yōu)化所述第二姿態(tài)信息；利用優(yōu)化后的第一姿態(tài)信息和優(yōu)化后的第二姿態(tài)信息，確定所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)。

上述方案中，所述基于所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)對(duì)所述第一點(diǎn)云模型和第二點(diǎn)云模型進(jìn)行點(diǎn)云拼接，獲取目標(biāo)點(diǎn)云模型，包括：基于所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)，確定點(diǎn)云模型之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)；其中，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)至少包括平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)；基于所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，將所述第一點(diǎn)云模型轉(zhuǎn)移至所述第二點(diǎn)云模型的坐標(biāo)系中，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云模型；或者，將所述第二點(diǎn)云模型轉(zhuǎn)換至所述第一點(diǎn)云模型的坐標(biāo)系中，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云模型。

上述方案中，所述方法還包括：控制顯示單元展示所述目標(biāo)測(cè)量對(duì)象上從所述測(cè)量起始位置到所述測(cè)量終止位置的真實(shí)距離。