[發明專利]一種虛擬測量方法、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910579042.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110310325B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 徐乃江
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T15/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

1.一種虛擬測量方法，應用于電子設備，其特征在于，所述電子設備包括圖像采集模組，所述圖像采集模組包括彩色圖像采集模組和深度圖像采集模組，所述方法包括：

利用圖像采集模組拍攝包含測量起始位置的第一彩色圖像和第一深度圖像，以及包含所述測量終止位置的第二彩色圖像和第二深度圖像；

將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像轉換到統一的世界坐標系中，獲得第一點云模型和第二點云模型；

利用所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像進行相機姿態估計，確定所述圖像采集模組在所述測量起始位置和所述測量終止位置之間的姿態轉換參數；

基于所述姿態轉換參數對所述第一點云模型和所述第二點云模型進行點云拼接，獲取目標點云模型；

基于所述測量起始位置和所述測量終止位置在所述目標點云模型中的三維坐標，確定所述測量起始位置和所述測量終止位置之間的真實距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像進行姿態估計，確定所述圖像采集模組在所述測量起始位置和所述測量終止位置之間的姿態轉換參數，包括：

利用所述第一彩色圖像估計所述測量起始位置處所述圖像采集模組的第一姿態信息，利用所述第二彩色圖像估計所述測量終止位置處所述圖像采集模組的第二姿態信息；

利用所述第一深度圖像優化所述第一姿態信息，利用所述第二深度圖像優化所述第二姿態信息；

利用優化后的第一姿態信息和優化后的第二姿態信息，確定所述姿態轉換參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態轉換參數對所述第一點云模型和第二點云模型進行點云拼接，獲取目標點云模型，包括：

基于所述姿態轉換參數，確定點云模型之間的坐標轉換參數；其中，所述坐標轉換參數至少包括平移參數和旋轉參數；

基于所述坐標轉換參數，將所述第一點云模型轉移至所述第二點云模型的坐標系中，得到所述目標點云模型；或者，將所述第二點云模型轉換至所述第一點云模型的坐標系中，得到所述目標點云模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制顯示單元展示所述目標測量對象上從所述測量起始位置到所述測量終止位置的真實距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測量起始位置和所述測量終止位置的確定方法包括：

通用戶輸入單元獲取第一選擇指令，將所述第一選擇指令所指示的位置作為所述測量起始位置；

通過用戶輸入單元獲取第二選擇指令，將所述第二選擇指令所指示的位置作為所述測量終止位置。

6.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：圖像采集模組和處理單元，所述圖像參數模組包括彩色圖像采集模組和深度圖像采集模組；

所述圖像采集模組，用于利用圖像采集模組拍攝包含測量起始位置的第一彩色圖像和第一深度圖像，以及包含所述測量終止位置的第二彩色圖像和第二深度圖像；將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像轉換到統一的世界坐標系中，獲得第一點云模型和第二點云模型；

所述處理單元，用于利用所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像進行相機姿態估計，確定所述圖像采集模組在所述測量起始位置和所述測量終止位置之間的姿態轉換參數；

所述處理單元，還用于基于所述姿態轉換參數對所述第一點云模型和所述第二點云模型進行點云拼接，獲取目標點云模型；基于所述測量起始位置和所述測量終止位置在所述目標點云模型中的三維坐標，確定所述測量起始位置和所述測量終止位置之間的真實距離。

7.根據權利要求6所述的電子設備，其特征在于，所述處理單元，具體用于利用所述第一彩色圖像估計所述測量起始位置處所述圖像采集模組的第一姿態信息，利用所述第二彩色圖像估計所述測量終止位置處所述圖像采集模組的第二姿態信息；

利用所述第一深度圖像優化所述第一姿態信息，利用所述第二深度圖像優化所述第二姿態信息；

利用優化后的第一姿態信息和優化后的第二姿態信息，確定所述姿態轉換參數。