[發明專利]定位方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201910578631.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112230230A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 張友珽
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/931;G01S17/86;G01S13/06;G01S13/931;G01S13/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曹寒梅

本公開涉及一種定位方法、裝置和系統，能夠在更多情況下保證定位準確，進而確保自動駕駛的安全性。一種定位方法，包括：接收關于車輛周圍環境的點云數據；對接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶；確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算車輛的定位坐標。

技術領域

本公開涉及定位領域，具體地，涉及一種定位方法、裝置和系統。

背景技術

為了在自動駕駛過程中進行定位，一種方案是在限定區域中貼上二維碼形式的圖片作為標靶，通過攝像頭拍攝到的數據根據圖形形變、角度反算出自身在世界坐標系中的位置。

然而，二維標靶在限定區域里需要以盡量對準攝像頭的方式進行擺設，易受到環境條件局限：平放在地面上時，如果下雨天積水，攝像頭無法拍攝到數據；光線條件差時、太陽正對攝像頭產生眩光時均無法正常識別標靶。因此，很容易導致定位丟失。

發明內容

本公開的目的是提供一種定位方法、裝置和系統，能夠在更多情況下保證定位準確，進而確保自動駕駛的安全性。

根據本公開的第一實施例，提供一種定位方法，該方法包括：接收關于車輛周圍環境的點云數據；對接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶；確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標。

可選地，所述對接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶，包括：利用神經網絡對接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶。

可選地，所述確定識別出的預設三維標靶的定位坐標，通過下述至少一種方式來實現：(1)基于識別出的預設三維標靶的識別順序與預存定位坐標的編號之間的映射關系，來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；(2)基于預設三維標靶的布置位置關系，確定識別出的預設三維標靶的定位坐標。

可選地，所述基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標，包括：獲取車輛與識別出的預設三維標靶之間的方位關系；利用所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標和所述方位關系，反算所述車輛的定位坐標。

根據本公開的第二實施例，提供一種定位裝置，該定位裝置包括：點云數據接收模塊，用于接收關于車輛周圍環境的點云數據；識別模塊，用于對所述點云數據接收模塊接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶；確定模塊，用于確定所述識別模塊識別出的預設三維標靶的定位坐標；計算模塊，基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標標。

可選地，所述識別模塊用于利用神經網絡對所述點云數據接收模塊接收到的點云數據進行處理，以從所述車輛周圍環境中識別預設三維標靶。

可選地，所述確定模塊還用于通過下述至少一種方式來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標：(1)基于識別出的預設三維標靶的識別順序與預存定位坐標的編號之間的映射關系，來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；(2)基于預設三維標靶的布置位置關系，確定識別出的預設三維標靶的定位坐標。

可選地，所述計算模塊包括：方位關系獲取子模塊，用于獲取車輛與識別出的預設三維標靶之間的方位關系；以及計算子模塊，用于利用所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標和所述方位關系，反算所述車輛的定位坐標。

根據本公開的第三實施例，提供一種定位系統，該定位系統包括點云數據采集裝置、定位裝置和三維標靶，其中：所述點云數據采集裝置，用于采集車輛周圍環境的點云數據，并將采集到的點云數據發送給定位裝置；以及所述定位裝置為根據本公開第二實施例所述的定位裝置。

可選地，所述點云數據采集裝置為激光雷達、毫米波雷達中的至少一者。