[發(fā)明專利]定位方法、裝置和系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910578631.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112230230A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 張友珽
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/931;G01S17/86;G01S13/06;G01S13/931;G01S13/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曹寒梅

1.一種定位方法，其特征在于，該方法包括：

接收關于車輛周圍環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；

對接收到的點云數(shù)據(jù)進行處理，以從所述車輛周圍環(huán)境中識別預設三維標靶；

確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；

基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對接收到的點云數(shù)據(jù)進行處理，以從所述車輛周圍環(huán)境中識別預設三維標靶，包括：

利用神經(jīng)網(wǎng)絡對接收到的點云數(shù)據(jù)進行處理，以從所述車輛周圍環(huán)境中識別預設三維標靶。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定識別出的預設三維標靶的定位坐標，通過下述至少一種方式來實現(xiàn)：

(1)基于識別出的預設三維標靶的識別順序與預存定位坐標的編號之間的映射關系，來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；

(2)基于預設三維標靶的布置位置關系，確定識別出的預設三維標靶的定位坐標。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標，包括：

獲取車輛與識別出的預設三維標靶之間的方位關系；

利用所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標和所述方位關系，反算所述車輛的定位坐標。

5.一種定位裝置，其特征在于，該定位裝置包括：

點云數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收關于車輛周圍環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；

識別模塊，用于對所述點云數(shù)據(jù)接收模塊接收到的點云數(shù)據(jù)進行處理，以從所述車輛周圍環(huán)境中識別預設三維標靶；

確定模塊，用于確定所述識別模塊識別出的預設三維標靶的定位坐標；

計算模塊，基于所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標來反算所述車輛的定位坐標。

6.根據(jù)權利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述識別模塊用于利用神經(jīng)網(wǎng)絡對所述點云數(shù)據(jù)接收模塊接收到的點云數(shù)據(jù)進行處理，以從所述車輛周圍環(huán)境中識別預設三維標靶。

7.根據(jù)權利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述確定模塊還用于通過下述至少一種方式來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標：

(1)基于識別出的預設三維標靶的識別順序與預存定位坐標的編號之間的映射關系，來確定識別出的預設三維標靶的定位坐標；

(2)基于預設三維標靶的布置位置關系，確定識別出的預設三維標靶的定位坐標。

8.根據(jù)權利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述計算模塊包括：

方位關系獲取子模塊，用于獲取車輛與識別出的預設三維標靶之間的方位關系；以及

計算子模塊，用于利用所確定的識別出的預設三維標靶的定位坐標和所述方位關系，反算所述車輛的定位坐標。

9.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，該定位系統(tǒng)包括點云數(shù)據(jù)采集裝置、定位裝置和三維標靶，其中：

所述點云數(shù)據(jù)采集裝置，用于采集車輛周圍環(huán)境的點云數(shù)據(jù)，并將采集到的點云數(shù)據(jù)發(fā)送給定位裝置；以及

所述定位裝置為根據(jù)權利要求5至8中任一權利要求所述的定位裝置。

10.根據(jù)權利要求9所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述點云數(shù)據(jù)采集裝置為激光雷達、毫米波雷達中的至少一者。

11.根據(jù)權利要求9所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述三維標靶為三維圖形和三維物體中的至少一者。

12.根據(jù)權利要求11所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述三維圖形的不同部位的油墨特性不同。

13.根據(jù)權利要求11所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述三維物體由多種不同的材料組成。

14.根據(jù)權利要求9至13中任一權利要求所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述三維標靶被布置在任意易于被所述點云數(shù)據(jù)采集裝置捕捉到的位置處。