[發(fā)明專利]車輛的制動曲線的生成方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910578200.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112230641B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉現(xiàn)款
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F17/10;G06N3/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本申請?zhí)岢鲆环N車輛的制動曲線的生成方法和裝置，其中，方法包括：利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標值，根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整粒子群算法中的慣性權(quán)重，規(guī)劃參數(shù)包括：第一時間轉(zhuǎn)折點、第二時間轉(zhuǎn)折點和加速度變化率；根據(jù)規(guī)劃參數(shù)的目標值生成車輛的制動曲線。通過利用粒子群算法求解多個規(guī)劃參數(shù)的值，根據(jù)獲取的加速度發(fā)生轉(zhuǎn)折的兩個周期點和加速度變化率生成的制動曲線比較平滑，增加了車輛速度和加速度過渡性，提高了車輛制動過程中的舒適性和安全性，另外在利用粒子群求解的過程中，根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整慣性權(quán)重，增加了粒子群算法的全局搜索能力，避免陷入局部最優(yōu)解，提高了目標值的準確性，從而提高了規(guī)劃的制動曲線的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的制動曲線的生成方法和裝置。

背景技術(shù)

對于車輛的控制過程，會涉及到制動過程，由于制動過程對車輛上乘客的安全性和舒適性影響極大，因此制動過程是關(guān)鍵的控制過程。

相關(guān)技術(shù)中，通常是車輛在接收到制動指令后，按照運動力學(xué)方程進行減速，這種方式下，車輛從勻速狀態(tài)轉(zhuǎn)向制動狀態(tài)時，加速度的變化率的非常大，使得車輛在制動過程中安全性和舒適性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提出一種車輛的制動曲線的生成方法，用于解決相關(guān)技術(shù)中基于運動力學(xué)方程進行制動的方式，車輛的舒適性和安全性較低。

本申請實施例一方面提出一種車輛的制動曲線的生成方法，包括：

利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標值，其中，所述粒子群中每個粒子的位置代表所述規(guī)劃參數(shù)的一組值，所述粒子群算法中的慣性權(quán)重根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整，所述評估函數(shù)評分用于評估粒子群中各粒子的當前最優(yōu)位置，所述規(guī)劃參數(shù)包括：第一時間轉(zhuǎn)折點、第二時間轉(zhuǎn)折點和加速度變化率，其中，所述第一時間轉(zhuǎn)折點為加速度由遞減轉(zhuǎn)折到恒定值的周期點，所述第二時間轉(zhuǎn)折點為所述加速度由恒定值轉(zhuǎn)折到遞增的周期點；

根據(jù)所述規(guī)劃參數(shù)的目標值生成車輛的制動曲線。

本申請實施例的車輛的制動曲線的生成方法，首先利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標值，其中，粒子群中每個粒子的位置代表規(guī)劃參數(shù)的一組值，粒子群算法中的慣性權(quán)重根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整，評估函數(shù)評分用于評估粒子群中各粒子的當前最優(yōu)位置，規(guī)劃參數(shù)包括：第一時間轉(zhuǎn)折點、第二時間轉(zhuǎn)折點和加速度變化率的絕對值，其中，第一時間轉(zhuǎn)折點為加速度由遞減轉(zhuǎn)折到恒定值的周期點，第二時間轉(zhuǎn)折點為加速度由恒定值轉(zhuǎn)折到遞增的周期點，然后根據(jù)規(guī)劃參數(shù)的目標值生成車輛的制動曲線。由此，通過利用粒子群算法求解多個規(guī)劃參數(shù)的值，根據(jù)獲取的加速度發(fā)生轉(zhuǎn)折的兩個周期點和加速度變化率生成的制動曲線比較平滑，增加了車輛速度和加速度過渡性，提高了車輛制動過程中的舒適性和安全性，另外在利用粒子群求解的過程中，根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整慣性權(quán)重，增加了粒子群算法的全局搜索能力，避免陷入局部最優(yōu)解，提高了目標值的準確性，從而提高了規(guī)劃的制動曲線的準確性。

本申請另一方面實施例還提出一種車輛的制動曲線的生成裝置，包括：

獲取模塊，用于利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標值，其中，所述粒子群中每個粒子的位置代表所述規(guī)劃參數(shù)的一組值，所述粒子群算法中的慣性權(quán)重根據(jù)評估函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整，所述評估函數(shù)評分用于評估粒子群中各粒子的當前最優(yōu)位置，所述規(guī)劃參數(shù)包括：第一時間轉(zhuǎn)折點、第二時間轉(zhuǎn)折點和加速度變化率，其中，所述第一時間轉(zhuǎn)折點為加速度由遞減轉(zhuǎn)折到恒定值的周期點，所述第二時間轉(zhuǎn)折點為所述加速度由恒定值轉(zhuǎn)折到遞增的周期點；

生成模塊，用于根據(jù)所述規(guī)劃參數(shù)的目標值生成車輛的制動曲線。