[發(fā)明專利]車輛的制動曲線的生成方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910578200.8 | 申請日： | 2019-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN112230641B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉現(xiàn)款 | 申請（專利權(quán)）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G06F17/10;G06N3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 制動 曲線 生成 方法 裝置 | ||
1.一種車輛的制動曲線的生成方法，其特征在于，包括：
利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值，其中，所述粒子群中每個(gè)粒子的位置代表所述規(guī)劃參數(shù)的一組值，所述粒子群算法中的慣性權(quán)重根據(jù)懲罰函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整，所述懲罰函數(shù)評分用于評估粒子群中各粒子的當(dāng)前最優(yōu)位置，所述規(guī)劃參數(shù)包括：第一時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)、第二時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)和加速度變化率，其中，所述第一時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)為加速度由遞減轉(zhuǎn)折到恒定值的周期點(diǎn)，所述第二時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)為所述加速度由恒定值轉(zhuǎn)折到遞增的周期點(diǎn)；
所述粒子群算法中的慣性權(quán)重根據(jù)懲罰函數(shù)評分動態(tài)調(diào)整，包括：根據(jù)預(yù)先獲取的最佳收斂慣性權(quán)重和各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分，對所述慣性權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，其中，
所述根據(jù)預(yù)先獲取的最佳收斂慣性權(quán)重和各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分，對所述慣性權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，包括：
根據(jù)如下公式調(diào)整所述慣性權(quán)重：
其中，Wb表示最佳收斂慣性權(quán)重，f為各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分；
在慣性權(quán)重為固定值的情況下多次執(zhí)行獲取規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值方法獲取所述最佳收斂慣性權(quán)重，其中，所述慣性權(quán)重為固定值是指每次執(zhí)行時(shí)慣性權(quán)重不同，每次執(zhí)行之前從限定范圍內(nèi)隨機(jī)選取，同一執(zhí)行過程中慣性權(quán)重為固定值；最佳收斂慣性權(quán)重Wb的評價(jià)指標(biāo)為n次速度-距離曲線的發(fā)散程度，公式如下：
其中，Vn表示每次執(zhí)行所述獲取規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值方法得到的所述速度-距離曲線中速度的平均值，為執(zhí)行n次所述獲取規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值方法得到的所述速度-距離曲線中速度的平均值；
根據(jù)所述規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值生成車輛的制動曲線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用粒子群算法獲取規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值，包括：
獲取各粒子當(dāng)前位置；
根據(jù)各粒子當(dāng)前位置獲取對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分；
根據(jù)各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分，確定是否滿足結(jié)束條件；
若不滿足，則根據(jù)各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分確定各粒子當(dāng)前最優(yōu)位置和所述粒子群當(dāng)前最優(yōu)位置；
根據(jù)各粒子當(dāng)前最優(yōu)位置和所述粒子群當(dāng)前最優(yōu)位置對各粒子當(dāng)前位置進(jìn)行更新；
直到各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分滿足結(jié)束條件，此時(shí)粒子群當(dāng)前最優(yōu)位置對應(yīng)的規(guī)劃參數(shù)的一組值為所述規(guī)劃參數(shù)的目標(biāo)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取各粒子當(dāng)前位置，包括：
對于各粒子，在規(guī)劃參數(shù)對應(yīng)限定范圍內(nèi)隨機(jī)選取一組值作為初始位置，其中，各粒子初始位置為第一次根據(jù)各粒子當(dāng)前位置獲取對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分時(shí)，各粒子當(dāng)前位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各粒子當(dāng)前位置獲取對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分，包括：
根據(jù)如下公式獲取各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分：f(vmax,T1,T2,da,s)＝M1×|s-st|+M2×|da×T1-at|+M3×|v-vt|
其中，vmax為車輛開始減速或停車時(shí)的速度，M1、M2和M3為權(quán)重，T1為第一時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)，T2為第二時(shí)間轉(zhuǎn)折點(diǎn)，da為加速度變化率的絕對值，s為車輛從開始減速或停車到當(dāng)前的實(shí)際行駛距離，st為目標(biāo)距離，at為T1對應(yīng)的目標(biāo)加速度，v為根據(jù)當(dāng)前位置對應(yīng)的規(guī)劃參數(shù)的值規(guī)劃的末速度，vt為車輛的目標(biāo)速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分確定各粒子當(dāng)前最優(yōu)位置，包括：
如果粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分小于粒子歷史最優(yōu)懲罰函數(shù)評分，則粒子當(dāng)前位置為粒子當(dāng)前最優(yōu)位置；
如果粒子當(dāng)前位置對應(yīng)的懲罰函數(shù)評分大于或者等于粒子歷史最優(yōu)懲罰函數(shù)評分，則粒子的歷史最優(yōu)位置為粒子當(dāng)前最優(yōu)位置。
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