[發明專利]三維掃描方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910577905.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112146564B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 趙曉波;王文斌
• 申請（專利權）人: 先臨三維科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T3/40;G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

本申請涉及一種三維掃描方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質，其中，三維掃描方法包括通過投射裝置向被測物體投射重建圖案；通過外部相機模組采集被測物體反射的基于重建圖案的粗略影像信息；通過內部相機模組采集被測物體反射的基于重建圖案的精細影像信息；通過處理裝置獲取被測物體的粗略影像信息以及精細影像信息，并對粗略影像信息和精細影像信息進行處理，以獲取被測物體的點云數據。上述三維掃描方法根據外部相機模組采集的粗略影像信息來輔助內部相機模組采集的精細影像信息的拼接，進而實現被測物體點云數據的獲取，可以在降低標志點使用量的情況下，保證掃描的數據細節，提高掃描的精確度。

技術領域

本發明涉及三維模型重建技術領域，特別是涉及一種三維掃描方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著數字圖像處理、數字投影顯示和計算機處理技術的發展與成熟，三維掃描技術得到了快速的發展。三維掃描系統可以將光投影到物體表面，攝像設備拍攝光投射下的圖像，根據拍攝到的圖像的形狀利用三維重建算法來重建獲取物體表面的三維尺寸信息。

傳統地，三維掃描方法使用同一組相機同時識別標志點和點云數據，用標志點進行拼接后完成點云數據的拼接。但是上述三維掃描方法若要保證三維模型的精確度就需要粘貼足夠多的標志點，導致最后數據中的很多空洞需要后期填補。

發明內容

本申請提供一種三維掃描方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質，可以在降低標志點使用量的情況下，保證掃描的數據細節，提高掃描的精確度。

一種三維掃描方法，所述方法包括：

向被測物體投射重建圖案；

采集所述被測物體表面的粗略影像信息；

采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息；

獲取所述被測物體的粗略影像信息以及所述精細影像信息，并對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理，以獲取所述被測物體的完整三維數據。

在一實施例中，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據，基于所述精細影像信息獲取第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第二點云數據。

在一實施例中，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據，基于所述精細影像信息獲取第二標志點三維數據和第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據及所述第二標志點三維數據拼接所述第二點云數據。

在一實施例中，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據和第一點云數據，基于所述精細影像信息獲取第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第一點云數據和所述第二點云數據。

在一實施例中，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據和第一點云數據，基于所述精細影像信息獲取第二標志點三維數據和第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第一點云數據，基于所述第一標志點三維數據和所述第二標志點三維數據拼接所述第二點云數據。

在一實施例中，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理還包括：

確定第一點云數據和第二點云數據中點的曲率，根據曲率保留第一點云數據和第二點云數據中的一者。

在一實施例中，所述采集所述被測物體表面的粗略影像信息，以及采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息包括：