[發明專利]三維掃描方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910577905.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112146564B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 趙曉波;王文斌
• 申請（專利權）人: 先臨三維科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T3/40;G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

1.一種三維掃描方法，其特征在于，所述方法包括：

向被測物體投射重建圖案；

利用第一采集模塊采集所述被測物體表面的粗略影像信息；

利用第二采集模塊采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息；

獲取所述被測物體的粗略影像信息以及所述精細影像信息，并對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理，所述處理包括基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據，基于所述精細影像信息獲取第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第二點云數據，以獲取所述被測物體的完整三維數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理，或者包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據，基于所述精細影像信息獲取第二標志點三維數據和第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據及所述第二標志點三維數據拼接所述第二點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理，或者包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據和第一點云數據，基于所述精細影像信息獲取第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第一點云數據和所述第二點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理，或者包括：

基于所述粗略影像信息獲取第一標志點三維數據和第一點云數據，基于所述精細影像信息獲取第二標志點三維數據和第二點云數據，基于所述第一標志點三維數據拼接所述第一點云數據，基于所述第一標志點三維數據和所述第二標志點三維數據拼接所述第二點云數據。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述對所述粗略影像信息和所述精細影像信息進行處理還包括：

確定第一點云數據和第二點云數據中點的曲率，根據曲率保留第一點云數據和第二點云數據中的一者。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述被測物體表面的粗略影像信息，以及采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息包括：

向所述被測物體投射第二波段的重建圖案，并投射第一波段的光以照亮所述被測物體表面的標志點，以同步采集所述被測物體的標志點和調制重建圖案。

7.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述采集所述被測物體反射的粗略影像信息以及采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息包括：

向所述被測物體投射第一波段的重建圖案和第二波段的重建圖案，并投射第一波段的光和第二波段的光以照亮被測物體表面的標志點，以同步采集所述被測物體的第一波段的標志點和調制重建圖案，以及所述被測物體的第二波段的標志點和調制重建圖案。

8.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述采集所述被測物體反射的粗略影像信息以及采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息包括：

在第一時間周期向所述被測物體投射第一波段的光和第一波段的重建圖案，并采集所述被測物體第一波段的標志點和調制重建圖案；

在第二時間周期向所述被測物體投射第二波段的光和第二波段的重建圖案，并采集所述被測物體第二波段的標志點和調制重建圖案。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集所述被測物體反射的粗略影像信息以及采集所述被測物體反射的基于所述重建圖案的精細影像信息包括：

分別在第一時間周期和第二時間周期向所述被測物體投射光以照亮被測物體表面的標志點；并在第二時間周期向被測物體投射重建圖案；以在第一時間周期采集所述被測物體的標志點；在第二時間周期采集所述被測物體的標志點和調制重建圖案。