[發(fā)明專利]一種控制方法、控制裝置及終端設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910577667.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110390693B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧生全;宋來喜;曾宏
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳盈天下視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/20;G06T5/00;A63B69/00;A63B71/06;A63B102/24
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 徐漢華

1.一種控制方法，其特征在于，包括：

通過攝像頭獲取至少兩幀關(guān)于目標平面的待處理圖像，所述待處理圖像中包含目標物體；

對至少兩幀所述待處理圖像進行預(yù)處理，獲得至少兩幀待識別圖像；

根據(jù)所述至少兩幀待識別圖像，獲得目標物體在所述目標平面的移動信息；

根據(jù)所述移動信息，預(yù)估所述目標物體與所述目標平面的指定區(qū)域的預(yù)估交點和所述目標物體到達所述指定區(qū)域的預(yù)估時間；

根據(jù)所述預(yù)估交點和所述預(yù)估時間，控制攔截模塊進行移動，以使得所述攔截模塊到達所述預(yù)估交點攔截所述目標物體；其中，在所述攔截模塊設(shè)置收納袋或者收納筐；或者，在所述攔截模塊上設(shè)置緩存部件；或者，在所述攔截模塊上設(shè)置加大反彈速度的部件；

其中，各個所述待處理圖像所對應(yīng)的拍攝區(qū)域相同；

相應(yīng)的，在根據(jù)所述至少兩幀待識別圖像，獲得目標物體在所述目標平面的移動信息之前，還包括：

確定所述待處理圖像中的圖像坐標系與目標平面坐標系之間的映射關(guān)系；

所述根據(jù)所述至少兩幀待識別圖像，獲得目標物體在所述目標平面的移動信息，包括：

識別所述目標物體在各個所述待識別圖像中的第一坐標；

根據(jù)所述圖像坐標系與目標平面坐標系之間的映射關(guān)系，將所述第一坐標換算得到所述目標物體在所述目標平面坐標系中的第二坐標；

根據(jù)所述目標物體在各個所述待識別圖像所對應(yīng)的第二坐標和各個所述待處理圖像所對應(yīng)的時間戳，獲得目標物體在所述目標平面的移動信息；

其中，所述確定所述待處理圖像中的圖像坐標系與目標平面坐標系之間的映射關(guān)系，包括：

設(shè)置矩形框為所述目標物體的運動區(qū)域，則以所述攝像頭光學中心在所述目標平面上的投影oc為所述目標平面坐標點的原點；

根據(jù)所述攝像頭的光學中心到所述目標平面的垂直投影的距離H、所述待處理圖像的橫向的像素數(shù)量Sx、所述待處理圖像的橫向的像素數(shù)量Sy、所述攝像頭拍攝時的縱向反射光路與所述目標平面的夾角的最大值α、所述攝像頭拍攝時的縱向反射光路與所述目標平面的夾角的最小值β和所述攝像頭拍攝時的橫向反射光路與所述目標平面的夾角的最大值γ，建立所述待處理圖像中的圖像坐標系與目標平面系之間的映射關(guān)系；

對于所述待處理圖像中的任意像素，根據(jù)所述映射關(guān)系，確定該像素在所述目標坐標系中的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述對至少兩幀所述待處理圖像進行預(yù)處理，包括：

分別對各個所述待處理圖像進行灰度處理，并對灰度處理后的待處理圖像進行噪點過濾，獲得所述待識別圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目標平面為預(yù)設(shè)水平桌面，所述目標物體為能夠在所述預(yù)設(shè)水平桌面上移動的物體。

4.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述攔截模塊包括擋板，所述擋板上包括緩沖墊。