[發明專利]一種泊車位自動跟蹤方法

有效

• 申請號: 201910577302.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110435638B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 王德祥;孫易林;譚偉雄
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛;禹小明

本發明涉及一種泊車位自動跟蹤方法，包括獲取泊車位信息，所述泊車位信息包括泊車位的絕對坐標以及方位；獲取車輛位置信息，所述車輛位置信息包括車輛絕對坐標和航向角；以車輛絕對坐標為原點，建立泊車位與車輛之間的相對坐標系，獲取泊車位的相對坐標；根據泊車位的相對坐標規劃泊車路徑，并在自動泊車過程檢測是否存在障礙物，若存在障礙物，則車輛停止泊車并反向行駛預設距離，否則按照泊車路徑完成自動泊車過程。該方法通過對泊車過程中車輛加速度的變化實現對障礙物的檢測，并利用360°全景系統進一步獲取障礙物的各項參數，根據障礙物的性質不同，作出不同的反應，提高了自動泊車過程的智能性，避免了頻繁更換泊車路徑帶來的困擾。

技術領域

本發明涉及泊車位跟蹤方法，特別涉及一種能夠自動檢測障礙物的泊車位自動跟蹤方法。

背景技術

隨著汽車行業的蓬勃發展，人們對于汽車功能性、完備性不單單停留在以往的動力性能以及舒適性上，安全輔助性能也順勢站上了汽車舞臺。其中，自動泊車系統是最近幾年來深受大家追捧的駕駛輔助系統功能，自動泊車的智能性體現出了越來越重要的作用。目前，常見的自動泊車系統有360°全景自動泊車系統和超聲波自動泊車系統，但不管是哪種自動泊車系統在泊車前需要一個相對的車身的車位坐標，因此車位跟蹤在自動泊車過程的重要性是不可言喻的。現階段常見的車位跟蹤方法都是通過車位的三角轉化來實現，該跟蹤方法精確度較低，存在一定的系統誤差，不利于車輛準確的完成泊車過程。最重要的是，無論360°全景自動泊車系統和超聲波自動泊車系統目前都不能夠有效應對泊車過程遇到的障礙物，大多通過車輛靜止轟油門的方式來檢測障礙物，并在發現障礙物時重新規劃泊車路徑，這種檢測障礙物以及應對障礙物的方法不僅效率低、舒適性差、且對車輛發動機也會有影響，不利于延長發動機的使用壽命。

發明內容

本發明為了解決上述技術問題，提供了一種泊車位自動跟蹤方法，包括如下步驟：

獲取泊車位信息，所述泊車位信息包括泊車位的絕對坐標以及方位；

獲取車輛位置信息，所述車輛位置信息包括車輛絕對坐標和航向角；

以車輛絕對坐標為原點，建立泊車位與車輛之間的相對坐標系，獲取泊車位的相對坐標；

根據泊車位的相對坐標規劃泊車路徑，并在自動泊車過程檢測是否存在障礙物，若存在障礙物，則車輛停止泊車并反向行駛預設距離，否則按照泊車路徑完成自動泊車過程。

進一步的，所述車輛停止泊車并反向行駛預設距離之后，還包括：

開啟360°全景系統，獲取至少兩張關于障礙物的圖片；

比對各圖片中的障礙物位置，獲取障礙物的移動速度，若障礙物移動速度大于0，且運動方向為移出泊車位，則360°全景系統實時監測障礙物位置，直至障礙物移出泊車位，車輛繼續按照泊車路徑完成自動泊車，否則退出自動泊車。

進一步的，當障礙物移動速度等于0時，在退出自動泊車之前，還包括：

從圖片中提取障礙物的體積以及形狀；

將障礙物的體積和形狀分別與預設體積、預設形狀進行比對，若障礙物體積小于等于預設體積且障礙物形狀與預設形狀相匹配，則車輛繼續按照泊車路徑完成自動泊車，否則退出自動泊車。

進一步的，所述車輛退出自動泊車后，發出用于提醒駕駛員的報警信號。

進一步的，所述障礙物的檢測包括：

獲取車輛在泊車過程中的加速度；

判斷加速度是否超過突變閾值，若加速度大于等于突變閾值，則存在障礙物，否則不存在障礙物。

進一步的，所述泊車位的方位包括垂直車位、水平車位以及斜列式車位，所述突變閾值包括與垂直車位相匹配的第一突變閾值、與水平車位相匹配的第二突變閾值以及與斜列式車位相匹配的第三突變閾值。