[發明專利]一種泊車位自動跟蹤方法

有效

• 申請號: 201910577302.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110435638B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 王德祥;孫易林;譚偉雄
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛;禹小明

1.一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取泊車位信息，所述泊車位信息包括泊車位的絕對坐標以及方位；

獲取車輛位置信息，所述車輛位置信息包括車輛絕對坐標和航向角；

以車輛絕對坐標為原點，建立泊車位與車輛之間的相對坐標系，獲取泊車位的相對坐標；

根據泊車位的相對坐標規劃泊車路徑，并在自動泊車過程檢測是否存在障礙物，若無障礙物，則按照泊車路徑完成自動泊車過程；若存在障礙物，則車輛停止泊車并反向行駛預設距離，同時開啟360°全景系統，獲取至少兩張關于障礙物的圖片，并比對各圖片中的障礙物位置，獲取障礙物的移動速度；

當障礙物移動速度大于0，且運動方向為移出泊車位，則360°全景系統實時監測障礙物位置，直至障礙物移出泊車位，車輛繼續按照泊車路徑完成自動泊車；

當障礙物移動速度等于0，則從圖片中提取障礙物的體積以及形狀，并根據障礙物的分布區域，將障礙物的體積和形狀分別與對應區域的預設體積、預設形狀進行比對，若障礙物體積小于等于預設體積且障礙物形狀與預設形狀相匹配，則車輛繼續按照泊車路徑完成自動泊車，否則退出自動泊車模式。

2.如權利要求1所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述車輛退出自動泊車后，發出用于提醒駕駛員的報警信號。

3.如權利要求1所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述障礙物的檢測包括：

獲取車輛在泊車過程中的加速度；

判斷加速度是否超過突變閾值，若加速度大于等于突變閾值，則存在障礙物，否則不存在障礙物。

4.如權利要求3所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述泊車位的方位包括垂直車位、水平車位以及斜列式車位，所述突變閾值包括與垂直車位相匹配的第一突變閾值、與水平車位相匹配的第二突變閾值以及與斜列式車位相匹配的第三突變閾值。

5.如權利要求1所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述泊車位信息獲取包括：

利用超聲波定位系統獲取泊車位的第一信息；

利用360°全景系統獲取泊車位的第二信息；

比對第一信息和第二信息，若第一信息中的泊車位與第二信息中的泊車位重合度超過第一閾值，則將第一信息與第二信息進行融合，形成泊車位信息。

6.如權利要求5所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述第一信息和第二信息分別包括泊車位四個頂點處的絕對坐標。

7.如權利要求6所述一種泊車位自動跟蹤方法，其特征在于，所述相對坐標系根據如下計算公式建立：

X′＝X_A*cosθ_t+Y_A*sinθ_t-(X_t*cosθ_t+Y_t*sinθ_t)

Y′＝-X_A*sinθ_t+Y_A*cosθ_t-(-X_t*sinθ_t+Y_t*cosθ_t)

其中，X′為泊車位相對車輛的X軸坐標值，Y′為泊車位相對車輛的Y軸坐標值，X_A為泊車位的頂點的X軸絕對坐標值，Y_A為泊車位的頂點的Y軸絕對坐標值，X_t為車輛的X軸絕對坐標值，Y_t為車輛的Y軸絕對坐標值，θ_t為車輛航向角。

8.一種自動泊車系統，其特征在于，基于權利要求1-7任一項所述的一種泊車位自動跟蹤方法，包括車位跟蹤系統，所述車位跟蹤系統設有車輛定位系統、車位識別系統以及數據處理系統，所述車輛定位系統用于實時獲取車輛位置信息并傳輸至數據處理系統；所述車位識別系統包括360°全景系統和超聲波定位系統，所述超聲波定位系統與360°全景系統分別用于獲取泊車位的第一信息和第二信息，并傳輸至車位識別系統，所述車位識別系統用于將第一信息和第二信息融合形成泊車位信息并傳輸至數據處理系統，所述數據處理系統用于根據車輛位置信息和泊車位信息規劃泊車路徑并配合車載控制系統完成自動泊車過程。