[發明專利]基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統

有效

• 申請號: 201910577152.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110153253B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 劉蕾;湯東華;湯偉;劉宏婕;方晨程;李驥國
• 申請（專利權）人: 安徽巨一自動化裝備有限公司
• 主分類號: B21D19/04
• 分類號: B21D19/04;B21D43/18;B21D43/00;B21D43/10;B21D43/11
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫琴;何梅生

本發明公開了基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，包括從左向右依次銜接設置的上件工位、滾邊工位和下件工位，滾邊工位上設有旋轉臺，旋轉臺上固定設有胎膜，旋轉臺的周向環繞設置有多個滾邊機器人，旋轉臺一側設有桁架機械手，桁架機械手包括桁架、移動塊、豎向臂，移動塊滑動設置在桁架上且能沿著桁架左右移動，豎向臂滑動設置在移動塊上，豎向臂底部通過連接機構連接有滾邊抓具，在滾邊過程中，通過滾邊抓具實現對門蓋的定位壓緊，并通過滾邊機械人對旋轉的門蓋進行滾邊作業；在滾邊完成后，通過滾邊抓具將完成滾邊的門蓋從胎膜上移出并送至下件工位的下件臺上。本發明的優點：提高了滾邊節拍、保證了滾邊質量。

技術領域

本發明涉及車身加工設備技術領域，尤其涉及基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統。

背景技術

現有的門蓋板滾邊系統包括一個固定臺，固定臺上設置胎膜，工作時，通過上件機器人連接上件抓手，通過上件抓手將門蓋板抓取到胎膜上，上件抓手離開門蓋板件，再通過固定臺上設置的各個定位夾緊工裝對板件進行定位夾緊，然后再通過滾邊機器人進行滾邊作業。滾邊完成后，再通過下件機器人進行下件。由于固定臺上設置有定位夾緊工裝，在滾邊的過程中，這些定位夾緊工裝會對滾邊機器人的滾邊作業造成干涉，滾邊機器人必須要避讓這些定位夾緊工裝，大大影響了工作節拍及滾邊質量。并且，在滾邊完成后，固定臺上的定位夾緊工裝要先釋放門蓋，然后再由下件機器人進行下件作業，存在一些等待時間，延長了下件時間，進一步降低了工作節拍。此外，由于固定臺固定不動，在滾邊工程中完全依靠滾邊機器人移動完成對門蓋邊緣的滾邊作業，滾邊效率低。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，以提高滾邊節拍、保證滾邊質量。

本發明是通過以下技術方案實現的：

基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，所述高速滾邊系統用于對門蓋的邊緣進行滾邊，所述門蓋包括上下層疊設置的內板和外板，所述高速滾邊系統包括從左向右依次銜接設置的上件工位、滾邊工位和下件工位，

所述上件工位設有上件臺和上件機器人，通過上件機器人將位于上件臺上的門蓋搬運至滾邊工位上；

所述滾邊工位上設有能旋轉的旋轉臺，所述旋轉臺上固定設置有用于放置門蓋的胎膜，所述旋轉臺的周向環繞設置有多個滾邊機器人，所述旋轉臺一側設有桁架機械手，所述桁架機械手包括桁架、移動塊、豎向臂，所述移動塊滑動設置在桁架上且能沿著桁架左右移動，所述豎向臂滑動設置在移動塊上且能沿著移動塊上下移動，所述豎向臂底部通過一個連接機構連接有滾邊抓具，在滾邊過程中，通過滾邊抓具實現對門蓋的定位壓緊，并通過滾邊機械人對旋轉的門蓋進行滾邊作業；在滾邊完成后，通過滾邊抓具將完成滾邊的門蓋從胎膜上移出并送至下件工位的下件臺上。

進一步的，所述連接機構為浮動旋轉連接機構，所述浮動旋轉連接機構包括夾緊模塊和旋轉模塊，

所述夾緊模塊包括殼體、夾緊塊、端蓋，所述殼體內設空腔，所述殼體頂部與桁架機械手的豎向臂相連接，所述殼體底部由端蓋對空腔進行封閉，所述端蓋中部向上凸出形成凸臺，所述凸臺底部開有柱狀空腔，所述凸臺側壁沿周向間隔均布多個徑向通孔，所述徑向通孔朝向柱狀空腔的一側具有錐形收口，所述球形滾珠內置于所述徑向通孔中，所述球形滾珠兩端均露出于徑向通孔外，所述夾緊塊位于殼體的空腔內，所述夾緊塊底部設有夾緊空腔，所述夾緊塊的夾緊空腔內側壁下段為圓臺狀，通過驅動機構驅動夾緊塊上下移動；

所述旋轉模塊包括旋轉軸，所述旋轉軸通過一個端面軸承轉動支承在端蓋上，所述旋轉軸底端與滾邊抓具相連接，所述旋轉軸頂端伸入到凸臺的柱狀空腔內，所述旋轉軸頂部設有一個壓緊凸臺，所述壓緊凸臺呈自下向上外擴的喇叭狀結構；