[發明專利]基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統

有效

• 申請號: 201910577152.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110153253B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 劉蕾;湯東華;湯偉;劉宏婕;方晨程;李驥國
• 申請（專利權）人: 安徽巨一自動化裝備有限公司
• 主分類號: B21D19/04
• 分類號: B21D19/04;B21D43/18;B21D43/00;B21D43/10;B21D43/11
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫琴;何梅生

1.基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，所述高速滾邊系統用于對門蓋的邊緣進行滾邊，所述門蓋包括上下層疊設置的內板和外板，其特征在于：所述高速滾邊系統包括從左向右依次銜接設置的上件工位、滾邊工位和下件工位，

所述上件工位設有上件臺和上件機器人，通過上件機器人將位于上件臺上的門蓋搬運至滾邊工位上；

所述滾邊工位上設有能旋轉的旋轉臺，所述旋轉臺上固定設置有用于放置門蓋的胎膜，所述旋轉臺的周向環繞設置有多個滾邊機器人，所述旋轉臺一側設有桁架機械手，所述桁架機械手包括桁架、移動塊、豎向臂，所述移動塊滑動設置在桁架上且能沿著桁架左右移動，所述豎向臂滑動設置在移動塊上且能沿著移動塊上下移動，所述豎向臂底部通過一個連接機構連接有滾邊抓具，在滾邊過程中，通過滾邊抓具實現對門蓋的定位壓緊，并通過滾邊機器人對旋轉的門蓋進行滾邊作業；在滾邊完成后，通過滾邊抓具將完成滾邊的門蓋從胎膜上移出并送至下件工位的下件臺上；

所述連接機構為浮動旋轉連接機構，所述浮動旋轉連接機構包括夾緊模塊和旋轉模塊，

所述夾緊模塊包括殼體、夾緊塊、端蓋，所述殼體內設空腔，所述殼體頂部與桁架機械手的豎向臂相連接，所述殼體底部由端蓋對空腔進行封閉，所述端蓋中部向上凸出形成凸臺，所述凸臺底部開有柱狀空腔，所述凸臺側壁沿周向間隔均布多個徑向通孔，所述徑向通孔朝向柱狀空腔的一側具有錐形收口，球形滾珠內置于所述徑向通孔中，所述球形滾珠兩端均露出于徑向通孔外，所述夾緊塊位于殼體的空腔內，所述夾緊塊底部設有夾緊空腔，所述夾緊塊的夾緊空腔內側壁下段為圓臺狀，通過驅動機構驅動夾緊塊上下移動；

所述旋轉模塊包括旋轉軸，所述旋轉軸通過一個端面軸承轉動支承在端蓋上，所述旋轉軸底端與滾邊抓具相連接，所述旋轉軸頂端伸入到凸臺的柱狀空腔內，所述旋轉軸頂部設有一個壓緊凸臺，所述壓緊凸臺呈自下向上外擴的喇叭狀結構；

當夾緊塊下移時，夾緊空腔下段下移擠壓凸臺周向的多個球形滾珠縮回徑向通孔內，并通過球形滾珠擠壓旋轉軸的壓緊凸臺，使得旋轉軸上移，直至旋轉軸頂端抵到凸臺的柱狀空腔頂壁，此時多個球形滾珠向內夾緊旋轉軸；當夾緊塊上移時夾緊空腔下段釋放球形滾珠，球形滾珠釋放旋轉軸，此時旋轉軸能自由旋轉。

2.如權利要求1所述的基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，其特征在于：所述滾邊抓具包括滾邊主體框架，所述滾邊主體框架上設有用于夾緊內板的滾邊夾緊機構、用于吸取外板的滾邊吸取機構、以及用于對內板進行定位的滾邊定位機構；所述滾邊主體框架邊緣設有用于壓緊內板邊緣的多個滾邊壓塊。

3.如權利要求1所述的基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，其特征在于：所述上件機器人的機械臂上連接有一個上件抓手，通過上件抓手實現對門蓋的抓取，所述上件抓手包括上件主體框架，所述上件主體框架上設有用于夾緊外板的上件夾緊機構、用于吸取外板的上件吸取機構、以及用于對內板進行定位的上件定位機構。

4.如權利要求1所述的基于伺服轉臺和桁架機械手的高速滾邊系統，其特征在于：所述旋轉臺通過伺服電機驅動旋轉。