[發(fā)明專利]一種泌尿外科手術(shù)輔助機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910574887.8
• 申請(qǐng)日: 2019-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN110151333B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟祥軍;孟令暉;柯小強(qiáng);曾清福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市人民醫(yī)院
• 主分類號(hào): A61B90/60
• 分類號(hào): A61B90/60
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 劉紅陽

本發(fā)明提供一種泌尿外科手術(shù)輔助機(jī)械臂，屬于泌尿外科手術(shù)器材領(lǐng)域，本發(fā)明包括安裝架，可變的柔性導(dǎo)軌及旋轉(zhuǎn)頭，具有多角度靈活操作的優(yōu)勢(shì)，采用多關(guān)節(jié)導(dǎo)軌，通過球形墊片柔性連接在一起，利用彈簧形成帶有一定阻尼的多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)副，可使多關(guān)節(jié)導(dǎo)軌連接成的導(dǎo)軌在一定空間內(nèi)的自由調(diào)整，適用于泌尿外科手術(shù)時(shí)的多種手術(shù)操作體位；同時(shí)滑軌部分托舉雙臂，較少長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)的勞累強(qiáng)度，其導(dǎo)軌的端部利用磁鐵球可以掛載多種手術(shù)器械，便于醫(yī)生的使用。本發(fā)明的的優(yōu)勢(shì)在于輔助醫(yī)生手術(shù)操作，減少醫(yī)生手術(shù)操作時(shí)的雙臂抖動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明提供一種泌尿外科手術(shù)輔助機(jī)械臂，屬于醫(yī)療器械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其是泌尿外科醫(yī)療器械涉及領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在泌尿外科手術(shù)中，醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間需要端舉手臂進(jìn)行手術(shù)操作，勢(shì)必會(huì)造成手臂麻木、顫抖，并且長(zhǎng)時(shí)間操作也會(huì)造成手術(shù)操作的精準(zhǔn)度下降，造成一些手術(shù)的不利影響。而且在泌尿外科手術(shù)中，因?yàn)槭中g(shù)部位的特殊性，需要進(jìn)行手術(shù)操作的人體部分比較難以找準(zhǔn)，所以一方面需要相應(yīng)醫(yī)護(hù)人員高超的專業(yè)手術(shù)技能，另一方面需要設(shè)計(jì)相關(guān)的手術(shù)輔助器械，在盡量小的影響醫(yī)生操作的情況下，輔助醫(yī)生完成手術(shù)的操作。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)狀，本發(fā)明提供一種泌尿外科手術(shù)輔助機(jī)械臂，能夠輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作，減少醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度。

本發(fā)明的內(nèi)容為：

一種泌尿外科手術(shù)輔助機(jī)械臂，采用模塊化設(shè)計(jì)，包括安裝板、柔性立柱、可變導(dǎo)軌、工作滑臺(tái)，其特征在于：安裝板安裝與手術(shù)操作臺(tái)上，安裝板兩端設(shè)置有安裝卡扣，在安裝板兩端的安裝卡扣上分別卡裝有柔性立柱，柔性立柱可自由彎折并具有一定的剛性支撐，兩個(gè)柔性立柱之間固定有可變導(dǎo)軌，可變導(dǎo)軌有多節(jié)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)組成，每個(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)直接可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，在可變導(dǎo)軌上滑動(dòng)安裝有可以在導(dǎo)軌上自適應(yīng)移動(dòng)的兩個(gè)工作滑臺(tái)，所述的每個(gè)工作滑臺(tái)至少包括一個(gè)可自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自由移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)，工作滑臺(tái)可以放置手術(shù)需要的手術(shù)器械。

進(jìn)一步的，為實(shí)現(xiàn)對(duì)支架支撐的要求，所述的安裝板兩端設(shè)置有柔性立柱的安裝卡扣，其特征在于：所述的安裝板的安裝卡扣為可膨脹的燈籠骨架狀；柔性立柱的接頭桿為剛性支架，柔性桿為可以自由彎折的并具有一定剛性支撐的金屬材料，包括但不限定銅管、鋁管，其卡裝球頭為塑料材質(zhì)，包括但不限定于PVC。

進(jìn)一步的，為實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌柔性可變的需要，所述的可變導(dǎo)軌為多節(jié)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)連接而成，包括有導(dǎo)軌關(guān)節(jié)頭和導(dǎo)軌關(guān)節(jié)及滑動(dòng)板，其特征在于：每個(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)的兩端設(shè)置有軸孔座，其軸孔座的兩個(gè)上下端面為球面狀，每個(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)兩端的軸孔座的高度不超過一半的導(dǎo)軌關(guān)節(jié)的高度；每?jī)蓚€(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)的軸孔座對(duì)合在一起，在此兩個(gè)軸孔座對(duì)合面之間卡裝有一個(gè)球面墊片，在此兩個(gè)軸孔座的背離面上還各自壓合有一個(gè)球面壓片，球面墊片和球面壓片都設(shè)置有通孔，一雙頭螺栓穿裝在球面墊片和兩個(gè)球面壓片及兩個(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)的軸孔座的通孔中，雙頭螺栓的兩端都旋緊有壓緊螺母，在其中一段的旋緊螺母和球面壓片之間還設(shè)置有一彈簧，使得雙頭螺栓兩端的球面壓片壓緊在導(dǎo)軌關(guān)節(jié)的軸孔座的球面端面上；兩個(gè)導(dǎo)軌關(guān)節(jié)頭分別安裝在整個(gè)導(dǎo)軌的兩端，導(dǎo)軌關(guān)節(jié)頭上上還設(shè)置有安裝立柱；

所述的滑動(dòng)板內(nèi)側(cè)上安裝有卡板，卡板上還卡裝有滾球，滑動(dòng)板通過滾球滑動(dòng)安裝在可變導(dǎo)軌的滑動(dòng)溝槽中，滑動(dòng)板上面還設(shè)置有安裝孔。

進(jìn)一步的，為實(shí)現(xiàn)工作滑臺(tái)設(shè)計(jì)的需要，所述的工作滑臺(tái)包括有一個(gè)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)架和自由移動(dòng)的移動(dòng)導(dǎo)軌，包括有固定軸，固定軸上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)翼板，固定軸的某一軸段上套裝有一旋轉(zhuǎn)環(huán)，旋轉(zhuǎn)環(huán)的外圈上固定安裝有一導(dǎo)軌滑架，導(dǎo)軌滑架通過大螺母壓合在旋轉(zhuǎn)環(huán)上，導(dǎo)軌滑架上還滑動(dòng)穿裝有兩個(gè)連桿，連桿的球頭座上安裝有一滾珠，滾珠貼合在固定軸的旋轉(zhuǎn)翼板上，連桿的螺紋端頭旋裝有一小螺母，在小螺母和導(dǎo)軌滑架之間的連桿上還壓緊有一壓縮彈簧，連桿中間設(shè)置有缺槽，穩(wěn)定環(huán)套裝在固定軸的外環(huán)面上，并且其兩個(gè)支架卡裝在連桿的缺槽中；導(dǎo)軌滑架上滑動(dòng)安裝有直導(dǎo)軌。