[發明專利]一種泌尿外科手術輔助機械臂

有效

• 申請號: 201910574887.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110151333B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 孟祥軍;孟令暉;柯小強;曾清福
• 申請（專利權）人: 東莞市人民醫院
• 主分類號: A61B90/60
• 分類號: A61B90/60
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 劉紅陽

1.一種泌尿外科手術輔助機械臂，采用模塊化設計，包括安裝板（1）、柔性立柱（2）、可變導軌（3）、工作滑臺（4），其特征在于：安裝板（1）安裝于手術操作臺上，安裝板（1）兩端設置有安裝卡扣，在安裝板（1）兩端的安裝卡扣上分別卡裝有柔性立柱（2），柔性立柱（2）可自由彎折并具有一定的剛性支撐，兩個柔性立柱（2）之間固定有可變導軌（3），可變導軌（3）有多節導軌關節組成，每個導軌關節之間可相對轉動，在可變導軌（3）上滑動安裝有可以在導軌上自適應移動的兩個工作滑臺（4），所述的每個工作滑臺（4）至少包括一個可自動轉動的轉動機構和自由移動的平移機構，工作滑臺（4）可以放置手術需要的手術器械（5）；

所述的安裝板（1）的安裝卡扣（101）為可膨脹的燈籠骨架狀；柔性立柱（2）的接頭桿（203）為剛性支架，柔性桿（201）為可以自由彎折的并具有一定剛性支撐的金屬材料，包括但不限定銅管、鋁管，其卡裝球頭（202）為塑料材質，包括但不限定于PVC；

所述的可變導軌（3）包括有導軌關節頭（301）和導軌關節（302）及滑動板（303），每個導軌關節（302）的兩端設置有軸孔座，其軸孔座的兩個上下端面為球面狀，每個導軌關節（302）兩端的軸孔座的高度不超過一半的導軌關節（302）的高度；每兩個導軌關節（302）的軸孔座對合在一起，在此兩個軸孔座對合面之間卡裝有一個球面墊片（306），在此兩個軸孔座的背離面上還各自壓合有一個球面壓片（308），球面墊片（306）和球面壓片（308）都設置有通孔，一雙頭螺栓（307）穿裝在球面墊片（306）和兩個球面壓片（308）及兩個導軌關節（302）的軸孔座的通孔中，雙頭螺栓（307）的兩端都旋緊有壓緊螺母（310），在其中一段的旋緊螺母（310）和球面壓片（308）之間還設置有一彈簧（309），使得雙頭螺栓（307）兩端的球面壓片（308）壓緊在導軌關節的軸孔座的球面端面上；兩個導軌關節頭（301）分別安裝在整個導軌的兩端，導軌關節頭上（301）上還設置有安裝立柱；所述的滑動板（303）內側上安裝有卡板（304），卡板（304）上還卡裝有滾球（305），滑動板（303）通過滾球（305）滑動安裝在可變導軌（3）的滑動溝槽中，滑動板（303）上面還設置有安裝孔；

所述的工作滑臺（4）包括有固定軸（401），固定軸（401）上設置有旋轉翼板，固定軸（401）的某一軸段上套裝有一旋轉環（403），旋轉環（403）的外圈上固定安裝有一導軌滑架（402），導軌滑架（402）通過大螺母（404）壓合在旋轉環（403）上，導軌滑架（402）上還滑動穿裝有兩個連桿（405），連桿（405）的球頭座上安裝有一滾珠（406），滾珠（406）貼合在固定軸（401）的旋轉翼板上，連桿（405）的螺紋端頭旋裝有一小螺母（407），在小螺母（407）和導軌滑架（402）之間的連桿（405）上還壓緊有一壓縮彈簧（408），連桿（405）中間設置有缺槽，穩定環（409）套裝在固定軸（401）的外環面上，并且其兩個支架卡裝在連桿（405）的缺槽中；導軌滑架（402）上滑動安裝有直導軌（410）。

2.如權利要求1所述的一種泌尿外科手術輔助機械臂，其特征在于：工作滑臺（4）的直導軌（410）的上表面設置有手臂托槽，直導軌（410）的端部設置有磁性球頭（411）和磁性球碗（412）；磁性球碗（412）磁吸在鐵質手術器材上。