[發明專利]機器人導航性能測試方法、系統、測試終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201910573818.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110216715B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 潘樂;虞坤霖
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明實施例公開了一種機器人導航性能測試方法、系統、測試終端及存儲介質，涉及機器人導航技術領域。其中方法包括：向位于測試環境中的機器人下發導航測試指令，使機器人根據導航測試指令自主導航移動到預設目標位置；在接收到機器人反饋的到達預設目標位置的應答時，通過部署在測試環境中的測距裝置獲取機器人的實際到達位置；計算實際到達位置與預設目標位置之間的誤差值；循環執行上述流程預設次數，記錄多次測試得到機器人的實際到達位置與預設目標位置之間的誤差值，根據記錄的多個誤差值評估機器人的導航性能。本發明實施例無需人工參與機器人導航性能評價，避免了人為因素給測試結果帶來的影響，提高了測試精度和測試效率。

技術領域

本發明實施例涉及機器人導航性能測試技術領域，特別涉及一種機器人導航性能測試方法、系統、測試終端及存儲介質。

背景技術

自主機器人是其本體自帶各種必要的傳感器、控制器，在運行過程中無外界人為信息輸入和控制的條件下，可以獨立完成一定任務的機器人，其在許多場合被寄予了協助人類自動執行日常性與危險性任務的期望。自主導航技術是實現機器人在未知環境中自主運動能力的一項最為關鍵的技術，自主導航技術能力的檢測和評價是推進自主系統技術發展的核心內容。目前，國內對機器人自主導航能力測試的研究比較少，在自主導航性能測試上尚未形成統一的標準，缺少相關的專用測量設備，一般采用人工觀測機器人實際移動軌跡是否與導航規劃路徑相匹配的方式來測試機器人的自主導航能力，這種測試方式易受人為因素影響，測試結果誤差較大，且測試效率較低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種機器人導航性能測試方法、系統、測試終端及存儲介質，以解決上述人工判斷機器人自主導航能力的方式存在易受人為因素影響，導致測試結果誤差較大，且測試效率較低的問題。

本發明實施例解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本發明實施例的一個方面，提供一種機器人導航性能測試方法，應用于測試終端，所述機器人導航性能測試方法包括：

向位于測試環境中的機器人下發導航測試指令，使所述機器人根據所述導航測試指令自主導航移動到預設目標位置；

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置；

計算所述機器人的實際到達位置與所述預設目標位置之間的誤差值；

重新向所述機器人下發新的導航測試指令，并循環執行上述流程預設次數，記錄多次測試得到機器人的實際到達位置與預設目標位置之間的誤差值，根據記錄的多個誤差值評估所述機器人的導航性能。

優選的，所述根據記錄的多個誤差值評估所述機器人的導航性能包括：

比較所述多個誤差值的大小，將所述多個誤差值中的最大值作為所述機器人的導航精度。

優選的，所述測距裝置為部署所述測試環境中的壓力傳感器矩陣；所述在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置包括：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號，根據所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號獲取所述機器人的實際到達位置。

優選的，所述測試環境的地面部署有距離可視化的地面標簽，所述測試裝置為攝像機視覺檢測設備；所述在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置包括：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述攝像機視覺檢測設備采集的圖像，根據所述圖像分析得到所述機器人的實際到達位置。