[發明專利]機器人導航性能測試方法、系統、測試終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201910573818.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110216715B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 潘樂;虞坤霖
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種機器人導航性能測試方法，應用于測試終端，其特征在于，所述機器人導航性能測試方法包括：

向位于測試環境中的機器人下發導航測試指令，使所述機器人根據所述導航測試指令自主導航移動到預設目標位置；

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置；

計算所述機器人的實際到達位置與所述預設目標位置之間的誤差值；

重新向所述機器人下發新的導航測試指令，并循環執行上述流程預設次數，記錄多次測試得到機器人的實際到達位置與預設目標位置之間的誤差值，根據記錄的多個誤差值評估所述機器人的導航性能；

所述測距裝置為部署所述測試環境中的壓力傳感器矩陣；所述在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置包括：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號，根據所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號獲取所述機器人的實際到達位置；

或者，所述測試環境的地面部署有距離可視化的地面標簽，所述測距裝置為攝像機視覺檢測設備；所述在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置包括：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述攝像機視覺檢測設備采集的圖像，根據所述圖像分析得到所述機器人的實際到達位置。

2.如權利要求1所述的機器人導航性能測試方法，其特征在于，所述根據記錄的多個誤差值評估所述機器人的導航性能包括：

比較所述多個誤差值的大小，將所述多個誤差值中的最大值作為所述機器人的導航精度。

3.如權利要求1所述的機器人導航性能測試方法，其特征在于，所述向位于測試環境中的機器人下發導航測試指令，使所述機器人根據所述導航測試指令自主導航移動到預設目標位置之后還包括：

若在預設時間內未收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答，則終止本次導航測試，并輸出導航異常提示。

4.如權利要求1所述的機器人導航性能測試方法，其特征在于，所述機器人導航性能測試方法還包括：

在每次導航測試時，統計所述機器人的導航時間，將所述機器人的導航時間與預先訓練得到的標準導航時間進行比較，根據比較結果評價所述機器人的導航效率。

5.一種機器人導航性能測試系統，應用于測試終端，其特征在于，所述機器人導航性能測試系統包括：

測試指令下發單元，用于向位于測試環境中的機器人下發導航測試指令，使所述機器人根據所述導航測試指令自主導航移動到預設目標位置；

實際位置獲取單元，用于在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，通過部署在所述測試環境中的測距裝置獲取所述機器人的實際到達位置；

誤差計算單元，用于計算所述機器人的實際到達位置與所述預設目標位置之間的誤差值；

循環控制單元，用于重新向所述機器人下發新的導航測試指令，并循環執行上述流程預設次數，記錄多次測試得到機器人的實際到達位置與預設目標位置之間的誤差值，根據記錄的多個誤差值評估所述機器人的導航性能；

所述測距裝置為部署所述測試環境中的壓力傳感器矩陣；所述實際位置獲取單元具體用于：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號，根據所述壓力傳感器矩陣輸出的電信號獲取所述機器人的實際到達位置；

或者，所述測試環境的地面部署有距離可視化的地面標簽，所述測距裝置為攝像機視覺檢測設備；所述實際位置獲取單元具體用于：

在接收到所述機器人反饋的到達所述預設目標位置的應答時，獲取所述攝像機視覺檢測設備采集的圖像，根據所述圖像分析得到所述機器人的實際到達位置。

6.一種測試終端，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，該所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至4中任一項所述的機器人導航性能測試方法的步驟。

7.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1至4中任一項所述的機器人導航性能測試方法的步驟。