[發明專利]爬行控制方法、裝置、控制器、車輛及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910572845.0
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110254251B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 蘇斌;傅彬;宣奇武
• 申請（專利權）人: 四川阿爾特新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊奇松

本申請實施例提供一種爬行控制方法、裝置、控制器、車輛及可讀存儲介質，通過獲取新能源車輛的當前車速以及目標爬行速度，并計算目標爬行速度與當前車速之間的車速差。進而根據車速差以及預設的PID計算公式，得到爬行扭矩。并將爬行扭矩輸出至電機控制器，以實現對新能源車輛的車速的控制。而通過前述控制過程可見，本申請的爬行控制方案摒棄了現有的扭矩表，采用車速差與預設PID計算公式來計算得到所需輸出的爬行扭矩，進而實現對新能源車輛的車速的控制。這對于每一個速度差就可以得到一個準確的輸出扭矩，可以使得車輛的整個爬行控制過程更為流暢，減緩了車輛部件損傷，降低了車輛出現爬行頓挫的情況的概率，提升用戶的駕駛體驗。

技術領域

本申請涉及新能源車輛技術領域，具體而言，涉及一種爬行控制方法、裝置、控制器、車輛及可讀存儲介質。

背景技術

在傳統燃油車中，駕駛員在掛入動力檔且松開離合踏板、制動踏板和油門踏板的時候，此時由于內燃機處于怠速狀態且與傳動系統結合，內燃機的空轉扭矩也會傳送至傳動系統及輪端，車輛會緩慢的向前/后移動，此種狀態稱為車輛的爬行狀態。

在新能源車輛中，傳動系統與電動機直接相連，因電動機沒有怠速狀態，所以在松開制動踏板與加速踏板的時候，車輛不會主動移動。為了適配駕駛員的駕駛習慣及低速下的油門響應，在新能源車輛中往往也會增加有專門的爬行功能，以使得在新能源車輛中也可以實現與傳統燃油車類似的爬行效果。目前在新能源車輛中，會預先設置扭矩表，進而根據當前車速和所需的爬行速度之間相差的車速，不斷在預設的扭矩表中進行查表，得到需要輸出到電機的扭矩值，進而實現控制車輛車速達到設定的爬行速度。但是，由于扭矩表中所記錄的是單個相差車速所對應的扭矩，對于扭矩表中未記錄的相差車速，其是通過擬合的方式得到未記錄于扭矩表中的相差車速所對應的扭矩的，這就會導致這些相差車速所對應的扭矩的誤差較大，使得車輛出現爬行頓挫的情況，容易加大車輛部件損傷，并影響用戶駕駛體驗。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種新的爬行控制方法、裝置、整車控制器、車輛及可讀存儲介質，用以改善相關技術中，對新能源車輛的爬行控制時，會使得車輛出現爬行頓挫的情況，容易加大車輛部件損傷，并影響用戶駕駛體驗的問題。

本申請實施例提供了一種爬行控制方法，應用于新能源車輛上，包括：獲取所述新能源車輛的當前車速以及目標爬行速度；計算所述目標爬行速度與所述當前車速之間的車速差；根據所述車速差以及預設的PID(proportion-integral-derivative，比例-積分-導數)計算公式，得到爬行扭矩；將所述爬行扭矩輸出至電機控制器，以實現對所述新能源車輛的車速的控制。

通過上述控制過程可見，本申請實施例所提供的爬行控制方案，摒棄了現有的扭矩表，而是采用車速差與預設的PID計算公式來計算得到所需輸出的爬行扭矩，進而實現對新能源車輛的車速的控制。這就使得在采用本申請實施例所提供的爬行控制方案時，對于每一個速度差可以得到一個準確的輸出扭矩，可以使得車輛的整個爬行控制過程更為流暢，減緩了車輛部件損傷，降低了車輛出現爬行頓挫的情況的概率，提升用戶的駕駛體驗。

進一步地，獲取所述新能源車輛當前的制動踏板深度；根據預設的制動踏板深度與爬行速度關聯關系，確定出所述新能源車輛當前的制動踏板深度對應的爬行速度，并將所述當前的制動踏板深度對應的爬行速度作為所述目標爬行速度。

在上述實現過程中，通過獲取當前的制動踏板深度，并依據預設的制動踏板深度與爬行速度關聯關系確定出目標爬行速度。整個對于目標爬行速度的確認過程十分簡單，便于在整車控制器中實現，具有很好的實際應用價值。

進一步地，所述根據所述車速差以及預設的PID計算公式，得到爬行扭矩包括：根據所述車速差確定所述預設的PID計算公式中的比例系數、積分系數和微分系數；將所述車速差，以及所述比例系數、積分系數和微分系數輸入所述預設的PID計算公式中，得到爬行扭矩。