[發明專利]爬行控制方法、裝置、控制器、車輛及可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201910572845.0 | 申請日： | 2019-06-26 |
| 公開（公告）號： | CN110254251B | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 蘇斌;傅彬;宣奇武 | 申請（專利權）人： | 四川阿爾特新能源汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 楊奇松 |
| 地址： | 610000 四川省成都市經濟*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 爬行 控制 方法 裝置 控制器 車輛 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種爬行控制方法，其特征在于，應用于新能源車輛上，包括：
獲取所述新能源車輛的當前車速以及目標爬行速度；
計算所述目標爬行速度與所述當前車速之間的車速差；
確定所述車速差與預設第一初始系數的乘積作為第一初始系數，并基于所述第一初始系數確定出比例系數；
確定所述車速差與預設第二初始系數的乘積作為第二初始系數，并基于所述第二初始系數確定出積分系數；
確定所述車速差與預設第三初始系數的乘積作為第三初始系數，并基于所述第三初始系數確定出微分系數；
將所述車速差，以及所述比例系數、積分系數和微分系數輸入預設的PID計算公式中，得到爬行扭矩；
將所述爬行扭矩輸出至電機控制器，以實現對所述新能源車輛的車速的控制。
2.如權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，獲取所述目標爬行速度包括：
獲取所述新能源車輛當前的制動踏板深度；
根據預設的制動踏板深度與爬行速度關聯關系，確定出所述新能源車輛當前的制動踏板深度對應的爬行速度，并將所述當前的制動踏板深度對應的爬行速度作為所述目標爬行速度。
3.如權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，
所述基于所述第一初始系數確定出所述比例系數包括：
獲取所述新能源車輛當前所處的運動模式；根據所述運動模式所對應的預設第一校正系數與車速差對應關系，確定出所述車速差對應的第一校正系數；確定所述第一初始系數與所述第一校正系數的乘積，得到所述比例系數；
或，獲取所述新能源車輛當前與地平面形成的傾角α；根據預設第二校正系數與α的對應關系，獲取所述α對應的第二校正系數；確定所述第一初始系數與所述第二校正系數的乘積，得到所述比例系數。
4.如權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，
所述基于所述第二初始系數確定出所述積分系數包括：
獲取所述新能源車輛當前所處的運動模式；根據所述運動模式所對應的預設第一校正系數與車速差對應關系，確定出所述車速差對應的第一校正系數；確定所述第二初始系數與所述第一校正系數的乘積，得到所述積分系數；
或，獲取所述新能源車輛當前與地平面形成的傾角α；根據預設第二校正系數與α的對應關系，獲取所述α對應的第二校正系數；確定所述第二初始系數與所述第二校正系數的乘積，得到所述積分系數。
5.如權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，
所述基于所述第三初始系數確定出所述微分系數包括：
獲取所述新能源車輛當前所處的運動模式；根據所述運動模式所對應的預設第一校正系數與車速差對應關系，確定出所述車速差對應的第一校正系數；確定所述第三初始系數與所述第一校正系數的乘積，得到所述微分系數；
或，獲取所述新能源車輛當前與地平面形成的傾角α；根據預設第二校正系數與α的對應關系，獲取所述α對應的第二校正系數；確定所述第三初始系數與所述第二校正系數的乘積，得到所述微分系數。
6.如權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系數確定出所述比例系數包括：
獲取所述新能源車輛當前所處的運動模式；根據所述運動模式所對應的預設第一校正系數與車速差對應關系，確定出所述車速差對應的第一校正系數；確定所述第一初始系數與所述第一校正系數的乘積，得到第一中間系數；
獲取所述新能源車輛當前與地平面形成的傾角α；根據預設第二校正系數與α的對應關系，獲取所述α對應的第二校正系數；確定所述第一中間系數與所述第二校正系數的乘積，得到所述比例系數。
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