[發明專利]一種絕緣子串爬行機構

在審

• 申請號: 201910570910.6
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110386200A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 俸波;黃志都;田樹軍;朱時陽;唐捷;蔣圣超;黃維;王樂;覃秀君;莫枝閱
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南寧東智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 45117
• 代理人: 巢雄輝;裴康明

本發明公開了一種絕緣子串爬行機構，包括有上框架、下框架以及連接上框架和下框架的連接機構，上框架和下框架結構相同，上框架和下框架分別包括有第一弧形框架和第二弧形框架，第一弧形框架和第二弧形框架通過框架開合機構來連接并固定為帶有缺口的圓環結構，上框架和下框架分別設有多個行星輪系，行星輪系分別沿上框架和下框架的周向分布，行星輪系的軸線與待爬行的絕緣子串的軸線垂直且與絕緣子瓷瓶外沿的切線方向平行。本發明過行星輪系上的行星架的旋轉運動帶動行星輪運動，對絕緣子的外形尺寸適應性廣；且能夠實現快速、連續不易卡死的爬行。

技術領域

本發明涉及爬行機器人技術領域，尤其涉及一種絕緣子串爬行機構。

背景技術

在現有技術的絕緣子串爬行機構中，按照機器人的移動方式可以主要分為蠕動式、履帶式和輪腿式三類，其中蠕動式行走機構利用仿生學的原理沿懸垂絕緣子串爬行，這種機構運動穩定可靠，但是其步態控制復雜；履帶式行走機構主要依靠履帶沿絕緣子表面進行滾動式爬行，這種機構承載能力強、有很強的表面適應能力，廣泛應用于各類越障機器人中，但其結構復雜、體積笨重；輪腿式行走機構是一種利用多組輪腿交替與絕緣子瓷裙接觸以實現沿懸垂絕緣子串運動的機構，機構原理簡單、運動連續、體積輕便，然而這類機構在對不同絕緣子串的適應性、運動穩定性及承載能力等方面略顯不足。

發明內容

針對以上不足，本發明提供一種適應能力強、爬行快速的絕緣子串爬行機構。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種絕緣子串爬行機構，包括有上框架、下框架以及連接所述上框架和下框架的連接機構，所述上框架和下框架結構相同，所述上框架和下框架分別包括有第一弧形框架和第二弧形框架，所述第一弧形框架和第二弧形框架通過框架開合機構來連接并固定為帶有缺口的圓環結構，所述上框架和下框架分別設有多個行星輪系，所述行星輪系分別沿所述上框架和下框架的周向分布，所述行星輪系的軸線與待爬行的絕緣子串的軸線垂直且與絕緣子瓷瓶外沿的切線方向平行。

進一步地，所述行星輪系包括有行星架、太陽輪、行星輪和行星架驅動機構，所述太陽輪固定安裝在所述第一弧形框架或第二弧形框架上，所述行星架轉動設置在所述第一弧形框架或第二弧形框架上并由所述行星架驅動機構驅動轉動，所述行星輪為多個，轉動設置在所述行星架上并與所述太陽輪嚙合。

進一步地，所述行星輪系還包括有爬行輪，所述爬行輪同軸設置在所述行星輪的側面。

進一步地，所述爬行輪的外周上設有用以增加摩擦力的摩擦部件。

進一步地，所述摩擦部件為設在所述爬行輪外周的下凹或凸起的花紋，或者為包裹在所述爬行輪外周上的橡膠套，或者為凸齒。

進一步地，所述連接機構為桿件。

進一步地，所述框架開合機構包括有固定設置在第一弧形框架和第二弧形框架其中一個的第一驅動電機，所述第一驅動電機的輸出軸與第一弧形框架和第二弧形框架其中的另一個相連接，并由所述第一驅動電機帶動轉動。

進一步地，所述行星架驅動機構包括有第二驅動電機，所述第二驅動電機固定設置在所述第一弧形框架或第二弧形框架上，所述第二驅動電機的輸出軸上固定設有驅動齒輪，所述行星架的側面固定設有環形齒輪，所述驅動齒輪與所述環形齒輪相嚙合。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本發明行星輪系壓在絕緣子瓷瓶上，進而通過行星輪系上的行星架的旋轉運動帶動行星輪運動，對絕緣子的外形尺寸適應性廣；由于該機構采用環抱式設計，機構可適應水平、I型、V型和Y型等不同類型的絕緣子串，也即本發明對不同類型的絕緣子適應性強；

2、本發明通過行星輪系旋轉時其上的行星架的旋轉帶動行星輪及爬行輪的公轉和自轉實現在絕緣子串上的爬行運動，因此行星輪外緣的線速度是公轉速度和自轉速度的和，從而可實現高速移動；